机器人学【笔记】

绕固定坐标系旋转的是左乘，按照矩阵乘法是从左往右计算

例题：




这只是一种情况，FIX要XYZ，EULER要ZYX，此时才会相等


例题：

其实到这儿讲的三种方法就是IMU姿态结算里的三种方法，方向余弦矩阵法，欧拉叫法，四元数法。但是前两个有一定的缺点但是比较好理解，四元数虽然计算量小，没有万象角锁死，但是比较抽象。

Mapping



例题：

Operators： mapping理解为定位（本身不动），operator理解为变换（本身变了）
这个只有一个坐标系，mapping是在二个或多个坐标系。
也就是说对于一个旋转矩阵（我们的本质需求），我们有两种理解方式，一种是线性代数几何应用的Operation，一种是矩阵分析中过渡矩阵的mapping


例题：


ccw是逆时针 CCW = counter clockwise







总结：








例题：




d是高度差。

α是z轴与z轴角度；a是z轴与z轴的相对位移；d是X轴位移，西塔是X轴的角度

标准法：