gazebo仿真的joint运动控制及避雷

附上教程链接：传送带

主要是想说一下我踩的坑……以及解决办法

因为不熟悉代码意思，一味的改程序，改了很多不用改的地方：

例如

<gazebo>
      <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">
         <robotNamespace>/swivel</robotNamespace>
        <controlPeriod>0.01</controlPeriod>
        <robotSimType>gazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim</robotSimType>
      </plugin>
    </gazebo>

第三行的robotnamespace，我给改成了自己的包的名字，但是由于我配置yaml文件时候一直用的他的这个swivel的名字，所以导致后面运行launch的步骤报错，找不到控制器……仔细琢磨尝试才发现可能是这里出了一些问题

如果直接按照教程上的gazebo加入会在运行launch时候报一个错（没有截图啦），虽然不影响使用但是万一呢，所以要加上true这一行代码，如下：

 <gazebo>
      <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">
         <robotNamespace>/swivel</robotNamespace>
        <controlPeriod>0.01</controlPeriod>
        <robotSimType>gazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim</robotSimType>
        <legacyModeNS>true</legacyModeNS>
      </plugin>

然后配置yaml文件，空间一定要和robotnamespace对应！！！！

launch文件主要注意的是，地址问题！

即使是gazebo的空世界，也要改成你自己的文件地址，加载控制器的时候一定要写对名字！！

然后运行launch文件，会发现有warn很多，，其中一个是Controller Spawner couldn’t find the expected controller_manager ROS interface.
说明缺东西：

执行sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control

然后如果还不行，估计还是缺东西：

分别执行

rospack find effort_controllers

rospack find joint_state_controller

这两个命令，大概率是找不到目标文件，然后下载一下

 sudo apt-get install ros-kinetic-effort-controllers

sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-controller

然后能控制啦！

其他的运行效果不好可能就是xacro文件里的参数问题啦