gazebo软件建立带摄像和红外功能的小车

背景： 为了方便调整摄像头的高度，我需要重新构建以下带小车的模型。小白分享来了。

目录

1. 先构建一个能跑的小车。

1.1 gazebo设计四个物体：车体+三个车轮。组合然后构建好后在本地保存成小车模型。

1.2 打开本地文件添加plugin插件，保存。

1.3 gazebo重新导入本地小车模型，终端输入运动控制指令验证模型最终是否能被控制运动。

2. 构建一个带摄像和和红外功能的部件。

2.1 gazebo设计3个物体：基体+两个部件。组合然后构建好后在本地保存成检测模型。

2.2 打开本地文件添加sensor传感器和plugin插件，保存。

2.3 gazebo重新导入本地检测模型，终端输入ros2指令验证模型最终是否能输出topic。

3. 将构建的两个模型组合起来，然后在本地保存成最终的带摄像和红外功能的小车模型。

再保存一次整体模型，想要调整相机高度的时候就直接，点击箭四个箭头的图标，然后直接在Z方向上拖动就行了。​编辑

4. 将带摄像和红外功能的小车模型和其他的Insert里的模型组成一个world, 启动后在rviz2里面查看是否能正常显示。

 4.1 ros2 topic 查看并对应原点

 4.2 启动 rviz2

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1. 先构建一个能跑的小车。

1.1 gazebo设计四个物体：车体+三个车轮。组合然后构建好后在本地保存成小车模型。

1) 打开gazebo，进入模型编辑模式。

$ gazebo

然后点击 Edit菜单 -> Model Editor。

下面的链接很详细

gazebo入门教程（二）建立简单模型_gazebo模型_breeze_csdn的博客-CSDN博客

就是我想添加简单的部件纯颜色的添加。就在Open Link Inspector的弹窗里，Visual里可以设置

点击...，就可以直接在调色板里选择。如下图所示。

1.2 打开本地文件添加plugin插件，保存。

之前保存的模型里有model.sdf文件，打开它。在  </model>前面添加

  	<plugin name='diff_drive' filename='libgazebo_ros_diff_drive.so'>
	<ros/>
	<left_joint>link_0_0_JOINT_0</left_joint>  # TODO：左轮link名字
	<right_joint>link_0_0_JOINT_1</right_joint>  # TODO：右轮link名字
	<wheel_separation>0.35</wheel_separation>
	<wheel_diameter>0.1</wheel_diameter>
	<max_wheel_torque>180</max_wheel_torque>
	<max_wheel_acceleration>8.0</max_wheel_acceleration>
	<odometry_frame>odom</odometry_frame>
	<robot_base_frame>link_0_0</robot_base_frame>
	<publish_odom>1</publish_odom>
	<publish_odom_tf>1</publish_odom_tf>
	<publish_wheel_tf>1</publish_wheel_tf>
  </plugin>
  </model>  # 这是为了位置提示
</sdf>

其中这个libgazebo_ros_diff_drive.so的插件，

与/opt/ros/galactic/include/gazebo_plugins/gazebo_ros_diff_drive.hpp相对应，里面有说明。

1.3 gazebo重新导入本地小车模型，终端输入运动控制指令验证模型最终是否能被控制运动。

（1）点击Add Path，选择刚才保存的模型路径, /xxx/ 这一级。（例如car_model保存在  /xxx/）

（2）然后选择car_model，添加模型。

（3）打开一个终端，输入命令后，小车会动起来。

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

2. 构建一个带摄像和和红外功能的部件。

2.1 gazebo设计3个物体：基体+两个部件。组合然后构建好后在本地保存成检测模型。

当会构建小车后，三个固定部件也能构建。其中黑色的用作camera,红色的用作红外。

2.2 打开本地文件添加sensor传感器和plugin插件，保存。

之前保存的模型里有model.sdf文件，打开它。

1）在 当作摄像头的 </link>前面添加

<sensor name='camera' type='depth'>
  <visualize>0</visualize>
  <update_rate>15</update_rate>
  <camera>
	<image>
	  <format>B8G8R8</format>
	  <width>640</width>
	  <height>480</height>
	</image>
	<clip>
	  <near>0.28</near>
	  <far>10</far>
	</clip>
	<horizontal_fov>1.047</horizontal_fov>
  </camera>
  <plugin name='camera_controller' filename='libgazebo_ros_camera.so'>
	<frame_name>camera_link_optical</frame_name>
	<min_depth>0.28</min_depth>
	<max_depth>6.0</max_depth>
  </plugin>
  <pose>0.21 0 0.1 0 -0 0</pose>
</sensor>

2）在 当作红外的 </link>前面添加

<sensor name='laser' type='ray'>
	<visualize>0</visualize>
	<update_rate>20</update_rate>
	<ray>
	<scan>
		<horizontal>
		<samples>360</samples>
		<min_angle>-3.14</min_angle>
		<max_angle>3.14</max_angle>
		<resolution>1</resolution>
		</horizontal>
		<vertical>
		<samples>1</samples>
		<min_angle>0</min_angle>
		<max_angle>0</max_angle>
		</vertical>
	</scan>
	<range>
		<min>0.3</min>
		<max>12</max>
	</range>
	</ray>
	<plugin name='laser_controller' filename='libgazebo_ros_ray_sensor.so'>
	<ros>
		<remapping>~/out:=scan</remapping>
	</ros>
	<output_type>sensor_msgs/LaserScan</output_type>
	<frame_name>laser_frame</frame_name>
	</plugin>
	<pose>0 0 0.1 0 -0 0</pose>
</sensor>

2.3 gazebo重新导入本地检测模型，终端输入ros2指令验证模型最终是否能输出topic。

（1）点击Add Path，选择刚才保存的模型路径, /xxx/ 这一级。（例如camera_model保存在  /xxx/）

（2）然后选择camera_model，添加模型。

（3）打开一个终端，输入ros2命令后，会有topic显示。

3. 将构建的两个模型组合起来，然后在本地保存成最终的带摄像和红外功能的小车模型。

1) 进入模型编辑模式, 添加两个模型，并上下对齐，然后joint 连接。

再保存一次整体模型，想要调整相机高度的时候就直接，点击箭四个箭头的图标，然后直接在Z方向上拖动就行了。

然后再重新保存模型。

4. 将带摄像和红外功能的小车模型和其他的Insert里的模型组成一个world, 启动后在rviz2里面查看是否能正常显示。

 4.1 ros2 topic 查看并对应原点

# 终端 1
# 1 查看所有topic
ros2 topic list -t
# 2 查看点云
ros2 topic echo /camera/points  # 查看点云
# 3 启动 rviz2 前必须要把原点对应上，要不显示不出来
ros2 run tf2_ros static_transform_publisher "0" "0" "0" "0" "0" "-1.5707" "map" "camera_link_optical"

 4.2 启动 rviz2

$ rviz2
# 添加图像 ：点击 Add(左下角) -> 点击 By topic (右上角) -> 点击 /camera/image_raw Image, 确认。 Reliability Policy 选择 Best Effort
# 添加点云 ：点击 Add(左下角) -> 点击 By topic (右上角) -> 点击 /camera/image_raw PointCloud2, 确认。



# 最后保存成rviz文件，下次直接打开，不再手动添加了。 File -> Save Config As ->/home/xxx/rviz2/yolo_new.rviz
# way-1-1
$  ros2 run rviz2 rviz2 -d /home/xxx/rviz2/yolo_new.rviz
# way-1-2
$ rviz2 -d /home/xxx/rviz2/yolo_new.rviz