【ROS通信机制进阶二】回调函数spinOnce和spin的区别与联系

本文记录ROS通信中spinOnce和spin两个回调函数的区别与联系。首先两者相同点是，两者均为回旋函数，可用于处理回调函数。两者的不同点:ros::spin() 是进入了循环执行回调函数，而 ros::spinOnce() 只会执行一次回调函数(没有循环)，在 ros::spin() 后的语句不会执行到，而 ros::spinOnce() 后的语句可以执行。

两者API

/**
 * \brief 处理一轮回调
 *
 * 一般应用场景:
 *     在循环体内，处理所有可用的回调函数
 * 
 */
ROSCPP_DECL void spinOnce();

/** 
 * \brief 进入循环处理回调 
 */
ROSCPP_DECL void spin();

代码测试 C++

发布者，注意在spinOnce函数的下方还有个打印语句：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>

int main(int argc,char *argv[]){
    /*
    init 方法中,有几个参数
        argc:参数个数(n+1,其中那1个是自身)
        argv:接收传递的参数
       
        options: 可选项
              name:节点名称要唯一,否则重复启动,启动早的容易被覆盖
              ros::init_options::AnonymousName:避免同一个名称的节点多次启动,会追加时间的编码
     */
   setlocale(LC_ALL,"");
    //1 初始化ros节点
    ros::init(argc,argv,"publisher",ros::init_options::AnonymousName);
    //2 创建句柄
    ros::NodeHandle nh;
   /**
* \brief 根据话题生成发布对象
*
* 在 ROS master 注册并返回一个发布者对象，该对象可以发布消息
*
* 使用示例如下:
*
*   ros::Publisher pub = handle.advertise<std_msgs::Empty>("my_topic", 1);
*
* \param topic 发布消息使用的话题
*
* \param queue_size 等待发送给订阅者的最大消息数量
*
* \param latch (optional) 如果为 true,该话题发布的最后一条消息将被保存，并且后期当有订阅者连接时会将该消息发送给订阅者
一般在发送静态地图时,设置为 true,这时发送方仅需要发送一次,即可当接收方连接时,收到消息
*
* \return 调用成功时，会返回一个发布对象
*
*
*/
    //3 创建发布者对象
    //ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("fang",10);
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("fang",10,true);
    //4 编写发布逻辑并发布数据
     // 创建被发布的信息
    std_msgs::String msg;
    //定义频率
    ros::Rate rate(10);
    //设置编号
    int count=0;
    //可让发送数据前 休眠3秒 当作是注册到roscore的时间
    //这样可保证订阅者 可 接收到前几个信息
    ros::Duration(3).sleep();
     //循环发布
     while(ros::ok()){
        count++;
        std::stringstream ss;
        ss << "hello ---> " << count;
        msg.data = ss.str();
        if(count <= 10){
             pub.publish(msg);
            //添加日志
            ROS_INFO("发布的数据为: %s",ss.str().c_str());
        }
        rate.sleep();
        //官方建议 主要用于调用回调函数
        ros::spinOnce();
        ROS_INFO("spinOnce run out ...");
     }
    return 0;
}

订阅方，注意在spin 函数的下方还有个打印语句：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr &msg){
    ROS_INFO("subcribe msg: %s", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char *argv[]){
    setlocale(LC_ALL,"");
    //1 初始化ros节点
    ros::init(argc,argv,"subcribe");
    //2 创建句柄
    ros::NodeHandle nh;
    //3 创建发布者对象
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("fang",10,doMsg);
   //为了处理上面的回调函数
    ros::spin();
    ROS_INFO("spin run out ...");
    return 0;
}

运行程序

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