JSBSim应用教程VisualStudio VS2019_jsbsim中文手册-CSDN博客

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JSBSim应用教程

如果想要使用JSBSim提供的动力学运动学模型作为项目的一部分，可参考此教程。本文编辑时间：2022/6

1.开发环境准备

本文开发环境为Visual Studio 2019，其他版本的应用步骤可能略有不同
JSBSim的官方Github仓库为JSBSim-Team/jsbsim: An open source flight dynamics & control software library (github.com)，下载master分支压缩包并解压或者使用git工具
```
git clone https://github.com/JSBSim-Team/jsbsim.git
```
进入jsbsim文件夹，打开JSBsim.sln

2.编译项目生成静态库文件

推荐在Release配置下生成静态库文件，如果你需要在debug配置进行项目开发，流程是一致的，但是部分细节可能会有不同。点击项目->属性，在常规选项栏中，修改配置类型为静态库(.lib)，点击应用，确定。
点击本地Windows调试器开始生成项目。生成完成后，可能会自动跳出弹窗“无法启动程序JSBSim.lib”，点击确定即可。
这时进入jsbsim文件夹下的Release文件夹，即可看到JSBSim.lib文件，复制到你的工程文件夹内即可使用。

3.第一个测试程序

我们创建一个空项目（新建空白模板解决方案），来介绍下简单的应用流程，并测试确认上一步生成的静态库文件

将jsbsim文件夹下的aircraft、engine、scripts、systems、src文件夹拷贝至项目文件夹下，并将上一步生成的lib库文件拷贝到项目文件夹下。 src文件夹内为源代码，我们其实只需要其中的所有头文件，可将cpp文件删除，不影响项目（hpp文件不可删除）。其余文件夹为飞机模型等xml文件，如果你已经了解了xml文件的用途及用法，可以只将需要的模型的xml文件放入项目对应文件夹。
进入解决方案，这里我们先链接库文件。
- 法1：在项目->属性->链接器->输入->附加依赖项添加如下两项: ws2_32.lib、JSBSim.lib。点击确定、应用、确定。
- 法2，在代码中添加控制宏，参考后面步骤中的代码。
我们还需要配置包含目录。在项目->属性->VC++目录->包含目录中添加前文复制过来的src文件夹的路径
创建一个main.cpp作为主程序，其中代码如下
```
#include <FGFDMExec.h>//包含头文件，该头文件在src文件夹中，已在包含目录中配置。、
#pragma comment(lib,"JSBSim.lib")//控制宏，代表链接该静态库
#pragma comment(lib,"ws2_32.lib")//这个库是网络相关的库，JSB使用了该库，如果不链接会出现error lnk2001 __impxxxx: 无法解析的外部符号错误
//如果在前文使用法1配置了链接器，则此处无需使用控制宏

int main()
{
  JSBSim::FGFDMExec FDMExec;//实例化

  FDMExec.SetEnginePath(SGPath(".\\engine"));//设置engine文件路径
  FDMExec.SetAircraftPath(SGPath(".\\aircraft"));//设置aircraft文件路径
  FDMExec.SetSystemsPath(SGPath(".\\systems"));//设置systems文件路径
    
  FDMExec.LoadScript(SGPath(".\\scripts\\c1723.xml"));//设置要载入的script文件路径，本文使用经典的c1723作为测试

  bool result = true;

  while (result) result = FDMExec.Run();//运行
    
  return 0;
}
```
上述代码中的路径使用的是相对路径，即按照如上文截图中的文件夹布置。如果你的项目文件夹布置与我不同，请修改路径，勿直接复制代码运行。

4.全流程仿真

该动力学模型最为知名的应用是FlightGear。经笔者测试，想要利用此动力学模型进行仿真，需要像使用FlightGear一样，了解一定的飞行器驾驶知识。JSBSim内置的FCS（FlightControlSystem飞行控制系统）接口主要是设置副翼、襟翼、升降舵、方向舵偏转、throttle、mixture等输入。上述输入显然都是针对固定翼类型的飞行器的，而如果是多旋翼无人机，我们主要通过控制电机转速来进行对应的操作。上述结论是基于笔者浅薄的知识储备和阅读代码少量测试后得出的，欢迎交流指正。由于笔者并不会驾驶飞行器，因此下文仅介绍为模型提供输入以及从模型获取输出的流程，实际应用需要读者自行测试。

4.1加载模型

在第三节的测试程序中我们只是加载了一个script脚本文件，如果我们是模式化的应用JSBSim，那可以选择为其编写脚本文件然后采用脚本文件进行测试。但我们一般是需要实时动态仿真的，因此静态的脚本文件不太符合我们的需求。我们需要使用加载模型的方法，将xml文档中描述的飞行器载入程序之中。该文档位于aircraft文件夹中，飞机使用的引擎可能在相应的飞机文件夹内，也可能在engine文件夹内，因此不要忘记第三章中配置文件夹路径的操作。
```
string AircraftName = "c172x";//指定飞行器名称
FDMExec->LoadModel(AircraftName);//加载aircraft文件夹内名为c172x的飞行器模型
```
4.2初始化

我们需要为飞行器配置其初始状态的参数，如经纬位置、高度、初始速度、姿态角等一系列信息。初始化参数有两种方法，一种为读取xml文档内的配置信息；另一种为通过程序设置，流程如下。
未完待续