gazebo仿真

常用的仿真器

nvidia 场景非常真实，收费

物理仿真比较好，渲染差一点
为什么用仿真器，因为比较穷

gazebo与ros集成的比较好，有很多插件，机器人开发
刚体仿真器

ode

安装gazebo

ros自带
机器人算法开发与验证

打开gazebogazbon界面

红色的是x轴，蓝色的是z轴，绿色的是y轴

物理引擎，重力，碰撞
光照
仿真器每秒一千次计算动力学特性

模型可以保存为xml格式

可以自己创建模型
模型目录

可以网上下载模型

场景机器人

控制机器人
ros和gazebo如何进行交互得？

在 ROS（Robot Operating System）和 Gazebo 之间进行交互，可以通过以下方法实现：

1. 在 Gazebo 中加载 ROS 插件：使用 Gazebo 提供的插件系统，加载 ROS 插件，将 Gazebo 和 ROS 进行连接。ROS 插件通常使用 ROS 提供的 gazebo_ros_pkgs 包提供，可以通过 apt-get 或源码安装。

2. 在 ROS 中加载 Gazebo 插件：使用 ROS 提供的插件系统，加载 Gazebo 插件，将 ROS 和 Gazebo 进行连接。Gazebo 插件通常使用 Gazebo 提供的 gazebo_plugins 插件提供，可以通过 apt-get 或源码安装。

3. 在 ROS 中发布控制指令：通过在 ROS 中发布控制指令，来控制 Gazebo 中的模型。可以使用 ROS 提供的消息类型，例如 geometry_msgs/Twist，也可以自定义消息类型。

4. 在 Gazebo 中接收控制指令：通过在 Gazebo 中加载 ROS 插件，接收 ROS 中发布的控制指令，并将其转换为 Gazebo 中的模型控制指令。可以使用 Gazebo 提供的 ros::Subscriber 类和 gazebo::physics::Model 类，分别订阅控制指令和控制模型。

5. 在 Gazebo 中发布传感器数据：通过在 Gazebo 中模拟传感器并将传感器数据发布到 ROS 中，来模拟真实环境中的传感器数据。可以使用 Gazebo 提供的传感器模型和 ROS 提供的消息类型，例如 sensor_msgs/Image 和 sensor_msgs/LaserScan，也可以自定义消息类型。

6. 在 ROS 中接收传感器数据：通过在 ROS 中加载 Gazebo 插件，接收 Gazebo 中模拟的传感器数据，并进行处理。可以使用 ROS 提供的消息类型，例如 sensor_msgs/Image 和 sensor_msgs/LaserScan，也可以自定义消息类型。

需要注意的是，ROS 和 Gazebo 之间的交互是异步的，即 ROS 发布的消息和 Gazebo 接收的消息之间可能存在延迟。为了保证交互的实时性和准确性，需要根据具体的需求和应用场景进行相应的配置和调整。

以上是 ROS 和 Gazebo 进行交互的基本方法。在实际应用中，还需要根据具体的需求和应用场景进行相应的配置和调整。可以参考 ROS 和 Gazebo 的官方文档和相关教程，了解更详细的信息。

可视化传感器信息gazebo可以向外发布一些传感器数据，而且可以接受一些控制命令

blender

贴图
编辑模式

meshlab是什么

MeshLab是一款免费的开源3D网格处理软件，可以用于处理、编辑和修复3D网格模型。它支持多种3D文件格式，包括STL、PLY、OBJ、OFF、3DS、VRML、U3D、X3D和COLLADA等。MeshLab提供了丰富的3D模型处理工具，可以进行网格滤波、重构、切割、平滑、修复、测量、纹理映射等操作，还可以进行3D模型的可视化、分析和比较等。

MeshLab的功能非常强大，适用于各种3D网格模型的处理和编辑，例如数字造型、计算机辅助设计、计算机图形学、虚拟现实、游戏开发等领域。MeshLab还提供了许多插件和扩展程序，可以进一步拓展其功能和应用范围。

MeshLab的界面简洁、易用，支持多语言，适用于不同操作系统，例如Windows、Mac和Linux等。MeshLab是一个强大的3D网格处理工具，对于3D模型的处理和编辑具有非常重要的作用。


grzebo是ros的一个节点，通过加载插件与ros进行交互

更新频率

TurtleBot3

https://blog.csdn.net/zbw1185/article/details/121151640
里面的教程文档特别多

如何安装开发环境

建图 slam 导航

控制机器人的运动

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
rospy.init_node("vel_test")
pub = rospy.Publisher("/cmd_vel",Twist,queue_size = 5)
cmd = Twist()
cmd.Linear.x = 0.1
while not rospy.is_shutdown():
	pub.publish(cmd)
	rospy.sleep(0.1)

小车慢慢前进
slam建图



保存地图


如何通过程序实现自主导航

启动导航

import rospy
import actionlib
from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction,MoveBaseGoal
rospy.init_node('turtlebot_nav')
client = actionlib.SimpleActionClient("move_base",MoveBaseAction)
client.wait_for_server()
move_goal = MoveBaseGoal()
move_goal.target_pose.pose.position.x = 1.4781
move_goal.target_pose.pose.position.y= -0,4752
move_goal.target_pose.pose.orientation.w = 1
move_goal.target_pose.header.framp_id = 'map'
client.send_goal(move_goal)
client.wait_for_result()

记录鼠标点的坐标

修改x，y

仿真器做机械臂开发

从github上下载软件包

编译

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/113935412

启动仿真器

同步场景