Gazebo仿真--Gazebo插件与ROS

插件为URDF模型提供了更大的功能，并且可以将ROS消息和服务呼叫联系在一起，以实现传感器输出和指令输入。

插件类型

URDF文件引用几种类型：

• ModelPlugins，提供对Physical :: Model API的访问
• SensorPlugins，提供对传感器:: Sensor API的访问
• VisualPlugins，提供对render :: Visual API的访问

添加一个 ModelPlugin

简而言之，将ModelPlugin插入元素内的URDF中。在之中，以指示传递给gazebo的信息。例如：

<robot>
  ... robot description ...
  <gazebo>
    <plugin name="differential_drive_controller" filename="libdiffdrive_plugin.so">
      ... plugin parameters ...
    </plugin>
  </gazebo>
  ... robot description ...
</robot>

在gazebo内加载机器人模型后，diffdrive_plugin代码将获得对模型本身的引用，从而可以对其进行操作。同样，它将为自身的SDF元素提供参考，以读取传递给它的插件参数。

添加一个 SensorPlugin

指定传感器插件略有不同。gazebo中的传感器应连接到链接，因此，必须为描述该传感器的元素提供对该链接的引用。例如：

<robot>
  ... robot description ...
  <link name="sensor_link">
    ... link description ...
  </link>

  <gazebo reference="sensor_link">
    <sensor type="camera" name="camera1">
      ... sensor parameters ...
      <plugin name="camera_controller" filename="libgazebo_ros_camera.so">
        ... plugin parameters ..
      </plugin>
    </sensor>
  </gazebo>

</robot>

将机器人模型加载到Gazebo中后，该camera_controller代码将获得对传感器的引用，从而可以访问其API。同样，它将为自身的SDF元素提供参考，以读取传递给它的插件参数。

插件介绍

差动控制

IMU插件