【ROS2】ROS2环境下用RVIZ2进行点云的可视化

简介

RVIZ是一款配合ROS2进行点云可视化的工具，可以通过ROS2的消息机制和节点进行通信，从而显示节点传递的点云信息。

节点文件的编写

首先建立功能包

ros2 pkg create point_cloud_show --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp pcl_ros pcl_conversions sensor_msgs

随后编写节点文件

#include <iostream>
#include <memory>
#include <string>

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "sensor_msgs/msg/point_cloud.hpp"
#include "pcl_conversions/pcl_conversions.h"

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>

class PointCloudShow: public rclcpp::Node
{
public:
    PointCloudShow(const std::string & file_name): Node("point_cloud_show")
    {
        publisher_ = this->create_publisher<sensor_msgs::msg::PointCloud2>("point_cloud_topic", 10);
        pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
        if(pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>(file_name, *cloud) == -1)
        {
            PCL_ERROR("无法读取文件 %s\n", file_name.c_str());
        }

        sensor_msgs::msg::PointCloud2 cloud_msg;
        pcl::toROSMsg(*cloud, cloud_msg);
        cloud_msg.header.frame_id = "point_cloud_frame";
        publisher_->publish(cloud_msg);
    }

private:
    rclcpp::Publisher<sensor_msgs::msg::PointCloud2>::SharedPtr publisher_;
};

int main(int argc, char * argv[])
{
    if(argc<2)
    {
        std::cerr << "请在节点后输入要显示的pcd文件地址！" << std::endl;
        return 1;
    }

    rclcpp::init(argc, argv);
    auto node = std::make_shared<PointCloudShow>(argv[1]);
    rclcpp::spin(node);
    rclcpp::shutdown();

    return 0;
}

在CMakeList.txt文件中添加如下内容

# 生成可执行文件
add_executable (point_cloud_show src/point_cloud_show.cpp)

# 配置可执行文件的依赖项
ament_target_dependencies(point_cloud_show 
  rclcpp 
  pcl_ros 
  pcl_conversions 
  sensor_msgs)  

# 将可执行文件写入路径
install(TARGETS
  point_cloud_show
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})  

回到工作空间下，编译功能包

colcon build --packages-select point_cloud_show

RVIZ2配置

打开rviz2

ros2 run rviz2 rviz2

在发布消息的节点中，需要留意三个数据
1 话题名称
2 坐标系名称（frame_id）
会在节点中进行设置，其在点云的 header 数据单元中
Cloud->header->frame_id
3 点数的数据格式
ROS2中的点云有三种格式
PointCloud2
PointField
PointCloud
每种格式对应的转换代码都不同，进行点云格式转换时需要留意

关注左边栏，Fixed_Frame中填写坐标系名称
之后点击左下角的Add，添加需要现实的点云数据类型

添加之后，写入自己的话题名称

注意话题必须以 / 开头，不知道自己话题的话，可以通过 ros2 topic list 查询

之后运行节点，发布消息即可看到点云模型