本文详细介绍了ROS的RViz和RViz2的安装步骤，包括在不同Ubuntu版本下的命令。讲解了如何启动ROS1的RVIZ，以及简单使用方法，如添加显示类型、配置属性。此外，还深入探讨了在RViz中绘制基本形状的方法，包括创建功能包、编辑源码、编译和运行。同时，文章提到了使用rviz_visual_tools库进行图形绘制，并给出了API使用手册链接。最后，解释了RViz工具栏中2D Goal Pose和Nav2 Goal按钮的功能和区别。
【ROS】郭老二博文之：ROS目录
1、安装
1.1 ROS1-RVIZ
RVIZ的ROS1各个ubuntu版本中的安装命令
ubuntu14.04：
sudo apt install ros-indigo-rviz
ubuntu16.04：
sudo apt install ros-kinetic-rviz
ubuntu18.04：
sudo apt install ros-melodic-rviz
ubuntu20.04：
sudo apt install ros-noetic-rviz
1.2 ROS2-RVIZ
RVIZ的ROS2版本在安装桌面版desktop或者desktop-full时会一起安装
ubuntu18.04：
sudo apt install r
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