ROS通讯机制补充说明

我是跟着bilibili中的一位up主学习ros基础，视频链接如下：

038话题通信_理论模型_Chapter2-ROS通信机制_哔哩哔哩_bilibilihttps://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ/?p=40&spm_id_from=333.880.my_history.page.click&vd_source=3b6cdacf9e8cb3171856fe2c07acf498视频中用到的课程文档，up主用gitbook发布：

Introduction · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/我对ros、Ubuntu没有经验。up主整理的课程文档很详细，但是缺少我难以理解的细节问题，因此我发布了一系列博客，对于每一个章节进行补充说明。方便以后复习、借鉴！

1、话题通信

1.1 话题通信理论模型

用相亲来解释话题通信实现模型，便于理解：

  

 

 1.2 话题通信基本操作A（C++）

1.2.1 发布方

1、#include "std_msgs/String.h" ，这是String类型的头文件（因为要发布的数据类型需要用到字符串型）

2、#include<sstream>，等同于c++语言中的iostream头文件

3、init（参数1，参数2，参数3）函数的参数3是自定义节点名称

4、ok（）函数作用是，只要节点还活着，就能返回true

5、ss.str（）返回ss对象中的字符串

6、ros::spinOnce（）函数是官方建议，用于处理回调函数（咱们的程序暂无应用）

1.2.2 订阅方 

•  nh.subscribe中，泛型：接受的消息类型（可以不写），参数1：接收的话题，参数2：阀值，参数3：回调函数
• doMsg是回调函数，参数：订阅消息的常量指针的引用

1.2.3 配置 CMakeLists.txt

• add_executable（自定义节点映射名称  src/源文件名称）
• target_link_libraries(自定义节点映射名称  ${catkin_LIBRARIES} )

 1.3 话题通信基本操作B（python）

略

解耦合：即便使用不同的语言编写节点，他们之间也是可以实现数据交换。也就是说，可以使用c++编写发布方，python编写订阅方，他们之前也可以正常数据交换。

2、服务通信

2.1 服务通信理论模型

 

 2.2 服务通信自定义srv

2、配置文件

2.3 

1、服务端

•  nh.advertiseService函数，参数1：自定义话题名称，参数2：回调函数
• doReq回调函数，形参1：当前功能包下AddInts下的Request类型的引用，形参2：当前功能包下AddInts下的Response类型的引用