ROS中的栅格地图

目录

一、ROS中栅格地图格式

二、C++节点发布地图

2.1 发布者发布地图的C++实现

三、python节点发布地图

---

一、ROS中栅格地图格式

机器人导航所使用的地图数据，就是ROS导航软件包里的map_server 节点，在话题/map中发布的消息数据，消息类型是nav_ msgs消息包的OccupancyGrid，这个单词翻译过来叫做占据栅格，就是一种正方向小格子组成的地图，每个格子里填入一个数值，表示障碍物的占据情况。

栅格可大可小，理论上来说，栅格趋近于无穷小时，就可以完美表达障碍物的占据信息。栅格尺寸指的是栅格的单边长度。栅格尺寸体现了地图的精细程度，所以常常被用来表示栅格地图的分辨率。在ROS中栅格地图的默认分辨率是0.05米。

我们将空白的栅格赋值0，被占据的栅格赋值100。以行为单位将二维栅格地图做成一维的数组，再记录栅格地图的行数、列数信息，就可以将栅格地图描述清楚了。这就是ROS中OccupancyGrid消息包的数据内容。

在apt官网可以查找nav_msgs消息包，在他的wedsits网站中找到OccupancyGrid。如下图所示：

第一行是header，主要是时间戳和坐标系ID。第二个是地图的描述信息。第三个是一个八位整型的数组，这就是地图的数据，按照行优先的顺序，从栅格矩阵的（0，0）位置开始排列。（0，0）位置也就是地图最左下角的栅格。将第二个信息展开，如下图所示。

二、C++节点发布地图

2.1 发布者发布地图的C++实现

将要发布的栅格地图：

实现步骤：

第一步中，要加上nav_ msgs依赖项，因为我们要用到它里面的OccupancyGrid消息类型。

step1：

step2：

step3：

step4：为节点添加编译规则。 

step5：编译+运行

step6：运行rvize。

先确定一下世界坐标系的原点位置，点击add，添加坐标轴标识。

这个标识的位置就是世界坐标系的原点。

点击add，添加地图显示：

 

将地图的话题选择为刚刚发布的话题/map：

然后就可以在Rvize上看到栅格地图了

三、python节点发布地图

实现步骤：

step1：

step2：

step3：添加可执行权限

step4：运行节点，运行Rviz，其余的同上。