双向控制舵机（树莓派版）

前言

为了实现垃圾分类和倾倒功能，于是购买了180度舵机
避坑提示：360度舵机无法像180度舵机一样控制角度，它只能控制旋转方向和速度，所以别买360度的舵机。

1、舵机参数

我买的舵机参数如下：
工作电压：3.5V-6V
接线：红线(接高电平)、棕线(接地)、橙线(信号线)

工作原理：舵机的控制信号为周期是20ms（频率就是50HZ）的脉宽调制（PWM）信号，其中脉冲宽度从0.5ms-2.5ms，相对应舵盘的位置为0－180度，呈线性变化。也就是说，给它提供一定的脉宽，它的输出轴就会保持在一个相对应的角度上，直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号，输出轴才会改变角度。

初始位置（0°） =>脉冲宽度 => 0.5ms => 占空比= 0.5ms / 20ms = 2.5％
中间位置（90°）=> 1.5 ms的脉冲宽度 => 占空比= 1.5ms / 20ms = 7.5％
最终位置（180°）=> 2.5 ms的脉冲宽度 => 占空比= 2.5ms / 20ms => 12.5％
所以占空比范围：2.5％~12.5％

舵机旋转范围0~180度:角度angle和占空比dutyCycle的转换为dutyCycle = 2.5 + angle/180 * 10
**舵机旋转范围0~270度😗*角度angle和占空比dutyCycle的转换为dutyCycle = 2.5 + angle/270 * 10

2、功能测试

说明：

1. servo_pin=17,针对是水平方向，输入一个度数，舵机转轴上的指针就水平转到对应的位置。
2. servo_pin=18,针对是垂直方向，输入一个度数，舵机转轴上的指针就垂直转到对应的位置。

3、舵机使用外部电源供电

碰到问题：舵机使用外部电源供电导致舵机不转或者向一个方向转动直到卡死。
问题原因： 外接电源时的接线图如下，导致舵机和外部供电没有与板子共地。

解决办法： 让舵机、外部供电和板子共地，具体如下：

实现控制代码control.py

import RPi.GPIO as GPIO
from time import sleep

GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setwarnings(False)


# servo_pin 舵机信号线接树莓派GPIO17
def complex_change(servo_pin):
	GPIO.setup(servo_pin, GPIO.OUT, initial = False)
	p = GPIO.PWM(servo_pin, 50)  # 初始频率为50HZ
	p.start(angleToDutyCycle(90))  # 舵机初始化角度为90，p.start(5.833)
	sleep(0.5)

	p.ChangeDutyCycle(0)  # 清空当前占空比，使舵机停止抖动

	return p


# 水平旋转角度转换到PWM占空比
def angleToDutyCycle(angle):
	# 注意，这里舵机的范围 是0到180度，如果舵机的范围是0到270，则需要将180更换为270
	return 2.5 + (angle / 180.0 )* 10


# 垂直旋转角度转换到PWM占空比
def angleToDutyCycleVertical(angle):
	return 2.5+(angle / 180.0 )* 10

# 270度垂直旋转角度转换到PWM占空比
# 190度 回正
# 90度 下落
#def angleToDutyCycleVertical(angle):
#	return (angle / 180.0 )* 10

if __name__ == '__main__':
	
	while True:
		angle = int(input('水平旋转度数：'))
		# 17 水平转动
		p = complex_change(17)
		p.ChangeDutyCycle(angleToDutyCycle(angle))

		sleep(1.5)

		# 18 垂直方向回正
		p = complex_change(18)
		# 90度 下落
		p.ChangeDutyCycle(angleToDutyCycleVertical(90))
		sleep(0.5)
		# 190度 回正
		p.ChangeDutyCycle(angleToDutyCycleVertical(190))


		sleep(0.1)
		p.ChangeDutyCycle(0)  # 清空当前占空比，使舵机停止抖动
    

舵机初始角度为90度，你可以把转轴上面的指针调到垂直方向，表示90度

参考文献

1. 【树莓派-网络监控（3）角度遥控】基于python3控制两自由度舵机，实现摄像头拍摄角度的遥控
2. 树莓派 — 控制舵机