单目相机标定-实战

• MATLAB自带相机标定应用程序，有camera calibrator和stereo camera calibrator两类相机标定应用程序。其操作简单、直观，能够获得相机的内、外参数以及畸变参数等。其中，camera calibrator用于单目相机标定；stereo camera calibrator用于双目相机标定。两者操作方式相同，唯一区别在于stereo camera calibrator添加图片时会弹出添加两个相机图片的操作框。本文使用Matlab2017a自带的Camera Calibrator工具箱完成单目相机的内参标定。
  

• 首先需要打印一张标定板图像，将它贴在一个平面上，作为标定物，或者直接购买一个标定板。推荐一个生成相机标定板文件（pdf）的网站：标定文件生成网站可选择多种标定板样式。

• 平面标定板具有以下几个优点：
  1.易于操作；
  2.尺寸可以制作的非常精确；
  3.非常方便应用在背光照明应用中，只需要使用透明材料制作放置标志点的底盘即可。

• 通过调整标定板或摄像机的方向，为标定物拍摄一组不同方向的照片，最好大于10张图片，本文使用的图片链接：标定图片。

• 打开Matlab，在Matlab中找到