棋盘格标定

棋盘格标定程序及源码

• **相机标定的目的：**获取摄像机的内参和外参矩阵（同时也会得到每一幅标定图像的旋转和平移矩阵），

  内参和外参系数可以对之后相机拍摄的图像就进行矫正，得到畸变相对很小的图像。

• **相机标定的输入：**标定图像上所有内角点的图像坐标，标定板图像上所有内角点的空间三维坐标（一般情况下假定图像位于Z=0平面上）。对于每张拍摄的棋盘图片，检测图片中所有棋盘格的特征点（内角点，也就是黑白棋盘交叉点）。我们定义打印的棋盘图纸位于世界坐标系zw=0的平面上，世界坐标系的原点位于棋盘图纸的固定一角。像素坐标系原点位于图片左上角。

• **相机标定的输出：**摄像机的内参、外参系数。

• 标定方法： 单目相机标定，张氏标定法

• 标定图片： opencv的安装路径下opencv\sources\samples\data

• Progress：

  step1. 准备标定图片

  step2. 对每一张标定图片，提取角点信息

  step3. 对每一张标定图片进一步提取亚像素角点信息

  step4. 在期盼标定图上绘制找到的内角点（仅用作显示）

  step5. 进行标定，并对标定结果进行评价

  step6. 对比标定前后的图片

  其中main()函数中 string infilename 为filenameLeft.txt文档所在路径，该文本文件存储的是每一张图片的路径（注意文档中的空白行）

  string outfilename为保存标定结果的文本文档路径

/*************************************************************************************
************************************************************************************/
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include <opencv2/calib3d/calib3d.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <iostream>
#include <fstream>
#include <vector>

using namespace cv;
using namespace std;

void main(char *args)
{
   
	//保存文件名称
	std::vector<std::string>  filenames;

	//需要更改的参数
	//左相机标定，指定左相机图片路径，以及标定结果保存文件
	string infilename = "C:/Users/TXL/Desktop/work/0805minDistanceMeasure/cameraCalibration/filenameLeft.txt";        //存放图片路径的txt文件
	string outfilename = "C:/Users/TXL/Desktop/work/0805minDistanceMeasure/cameraCalibration/left_caliberation_result.txt";

	//标定所用图片文件的路径,每一行保存一个标定图片的路径  ifstream 是从硬盘读到内存
	ifstream fin(infilename);
	//保存标定的结果  ofstream 是从内存写到硬盘
	ofstream fout(outfilename);

	/*
	1.读取毎一幅图像，从中提取出角点，然后对角点进行亚像素精确化、获取每个角点在像素坐标系中的坐标
	像素坐标系(u,v)的原点位于图像的左上角
	*/
	std::cout << "开始提取角点......" << std::endl;;
	//图像数量
	int imageCount = 0;
	//图像尺寸
	cv::Size imageSize;
	//修改参数//标定板上每行每列的角点数
	cv::Size boardSize = cv::Size(9, 6);
	//缓存每幅图像上检测到的角点
	std::vector<Point2f>  imagePointsBuf;
	//保存检测到的所有角点
	std::vector<std::vector<Point2f>> imagePointsSeq;
	char filename[100];
	if (fin.is_open())
	{
   
		//读取完毕？
		while (!fin.eof())//判断文件是否为空，或者是读到了文件末尾
		{
   
			//一次读取一行
			fin.getline(filename, sizeof(filename) / sizeof(char));
			//保存文件名
			filenames.push_back(filename);//将图片的每一行路径存到filenames向量里
			//读取图片
			cv::Mat imageInput = cv::imread(filename);
			//读入第一张图片时获取图宽高信息
			if (imageCount == 0)
			{
   
				imageSize.width = imageInput.cols;
				imageSize.height = imageInput.rows;
				std::cout << "imageSize.width = " << imageSize.width << std::endl;
				std::cout << "imageSize.height = " << imageSize.height << std::endl;
			}

			std::cout << "imageCount = " << imageCount << std::endl;
			imageCount++;

			//提取每一张图片的角点