智能车学习日记（四）Encoder_demo

GPT12_编码器的使用（检测车速）
zf_gpt12.c

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//  @brief      GPT12初始化（编码器采集）
//  @param      gptn         	选择所使用的GPT12定时器
//  @param      count_pin 		设置计数引脚
//  @param      dir_pin     	设置计数方向引脚
//  @return     void
//  Sample usage:           	gpt12_init(GPT12_T2, GPT12_T2INA_P00_7, GPT12_T2EUDA_P00_8);//使用T2定时器   P00_7引脚进行计数    计数方向使用P00_8引脚
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void gpt12_init(GPTN_enum gptn, GPT_PIN_enum count_pin, GPT_PIN_enum dir_pin)
{
	IfxGpt12_enableModule(&MODULE_GPT120);
    IfxGpt12_setGpt1BlockPrescaler(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Gpt1BlockPrescaler_4);
    IfxGpt12_setGpt2BlockPrescaler(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Gpt2BlockPrescaler_4);
	gpt12_mux(gptn, count_pin, dir_pin);

	switch(gptn)
	{
		case GPT12_T2:
		{
			IfxGpt12_T2_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_CounterInputMode_risingEdgeTxIN);
			IfxGpt12_T2_setDirectionSource(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external);
			IfxGpt12_T2_setMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_counter);
			IfxGpt12_T2_run(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start);
		}break;

		case GPT12_T3:
		{
			IfxGpt12_T3_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_CounterInputMode_risingEdgeTxIN);
			IfxGpt12_T3_setDirectionSource(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external);
			IfxGpt12_T3_setMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_counter);
			IfxGpt12_T3_run(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start);
		}break;

		case GPT12_T4:
		{
			IfxGpt12_T4_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_CounterInputMode_risingEdgeTxIN);
			IfxGpt12_T4_setDirectionSource(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external);
			IfxGpt12_T4_setMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_counter);
			IfxGpt12_T4_run(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start);
		}break;

		case GPT12_T5:
		{
			IfxGpt12_T5_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_CounterInputMode_risingEdgeTxIN);
			IfxGpt12_T5_setDirectionSource(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external);
			IfxGpt12_T5_setMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_counter);
			IfxGpt12_T5_run(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start);
		}break;

		case GPT12_T6:
		{
			IfxGpt12_T6_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_CounterInputMode_risingEdgeTxIN);
			IfxGpt12_T6_setDirectionSource(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external);
			IfxGpt12_T6_setMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_counter);
			IfxGpt12_T6_run(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start);
		}break;

	}
}

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//  @brief      GPT12计数读取（编码器采集）
//  @param      gptn         	选择所使用的GPT12定时器
//  @return     void
//  Sample usage:           	speed = gpt12_get(GPT12_T2);//使用T2定时器
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
int16 gpt12_get(GPTN_enum gptn)
{
	switch(gptn)
	{
		case GPT12_T2: return (int16)IfxGpt12_T2_getTimerValue(&MODULE_GPT120);
		case GPT12_T3: return (int16)IfxGpt12_T3_getTimerValue(&MODULE_GPT120);
		case GPT12_T4: return (int16)IfxGpt12_T4_getTimerValue(&MODULE_GPT120);
		case GPT12_T5: return (int16)IfxGpt12_T5_getTimerValue(&MODULE_GPT120);
		case GPT12_T6: return (int16)IfxGpt12_T6_getTimerValue(&MODULE_GPT120);
		default: return 0;
	}
}

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//  @brief      清除GPT12计数（编码器采集）
//  @param      gptn         	选择所使用的GPT12定时器
//  @return     void
//  Sample usage:           	gpt12_clear(GPT12_T2);//使用T2定时器
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void gpt12_clear(GPTN_enum gptn)
{
	switch(gptn)
	{
		case GPT12_T2: IfxGpt12_T2_setTimerValue(&MODULE_GPT120, 0); break;
		case GPT12_T3: IfxGpt12_T3_setTimerValue(&MODULE_GPT120, 0); break;
		case GPT12_T4: IfxGpt12_T4_setTimerValue(&MODULE_GPT120, 0); break;
		case GPT12_T5: IfxGpt12_T5_setTimerValue(&MODULE_GPT120, 0); break;
		case GPT12_T6: IfxGpt12_T6_setTimerValue(&MODULE_GPT120, 0); break;
	}
}

主函数

int16 speed;

int core0_main(void)
{
	disableInterrupts();
	get_clk();//获取时钟频率  务必保留

    //用户在此处调用各种初始化函数等
	//第一个参数 表示选择使用的定时器
	//第二个参数 表示选择的计数引脚    计数引脚与方向引脚不可交换
	//第三个参数 表示选择的方向引脚
	gpt12_init(GPT12_T2, GPT12_T2INB_P33_7, GPT12_T2EUDB_P33_6);
    enableInterrupts();

    while (TRUE)
    {
    	speed = gpt12_get(GPT12_T2);
    	gpt12_clear(GPT12_T2);
    	//打印采集到的编码器数据，可以先学习printf例程，了解如何使用printf
    	printf("speed: %d\n", speed);
    	systick_delay_ms(STM0, 100);

    	//旋转编码器越快显示的数据越大，正转数值为正，反正数值为负
    }
}

有五个定时器
推荐使用t2，t4，t5，t6四个口
四个编码器
LSB：33_7 DIR：33_6
LSB：02_8 DIR：00_9
LSB：10_3 DIR：10_1
LSB：20_3 DIR：20_0