机器人学
慕羽★
热爱移动机器人的探索及开发,机器人领域在校学生,主要进行移动机器人的自主导航、运动规划和控制方向的相关研究
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详细介绍如何使用MATLAB中的机器人工具箱建立机器人模型(DH法建模)(机械臂)
本篇文章主要与大家分享一下如何,文章内容处于更新和补充中,(我同时安装了机器人工具箱9.10版本和10.4版本) 二、 1、建立机器人模型 (1)Link类函数,基于DH法建模,建立其相关关系,DH法建模分改进型和标准型,Link类函数的一种用法是 R = Link([theta,d,a, alpha]),其中参数theta代表DH建模的关节角、参数d代表DH建模的连杆偏距、参数a代表DH建模的连杆长度、参数alpha代表DH建模的连杆转角。例如:L(1)=Link([1,2,3,4],‘原创 2020-11-21 20:46:35 · 37026 阅读 · 13 评论 -
如何使用matlab进行二维和三维空间的位姿描述及坐标系的变换
本篇文章主要与大家分享一下如何使用matlab进行二维和三维空间的位姿描述及坐标系的变换,文章内容处于更新和补充中,(我同时安装了机器人工具箱9.10版本和10.4版本) 一、 1、二维空间的位姿描述 (1)在二维空间下对进行坐标系的平移和旋转可以使用se2函数,我们在matlab的命令行窗口输入help se2可以查看matlab的帮助文档中对se2函数使用的解释,其参数X,Y分别是在X、Y方向平移的距离,参数THETA是旋转的角度,具体的例子如下: ①在X方向平移1,在Y方向平原创 2020-11-15 19:38:21 · 15271 阅读 · 9 评论