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数值优化方法
文章平均质量分 91
慕羽★
热爱移动机器人的探索及开发,机器人领域在校学生,主要进行移动机器人的自主导航、运动规划和控制方向的相关研究
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动力学约束下的运动规划算法——Kinodynamic RRT*算法
动力学约束下的运动规划算法——Kinodynamic RRT*算法原创 2024-01-01 14:27:56 · 3069 阅读 · 1 评论 -
最优轨迹生成(四)—— 带约束轨迹优化
本系列文章是学习深蓝学院-移动机器人运动规划课程第五章最优轨迹生成 过程中所记录的笔记,本系列文章共包含四篇文章,依次介绍了微分平坦特性、无约束BVP轨迹优化、无约束BIVP轨迹优、 带约束轨迹优化等内容原创 2024-01-01 14:24:03 · 1853 阅读 · 0 评论 -
最优轨迹生成(三)—— 无约束BIVP轨迹优化
本系列文章是学习深蓝学院-移动机器人运动规划课程第五章最优轨迹生成 过程中所记录的笔记,本系列文章共包含四篇文章,依次介绍了微分平坦特性、无约束BVP轨迹优化、无约束BIVP轨迹优、 带约束轨迹优化等内容原创 2023-12-31 09:37:31 · 1665 阅读 · 0 评论 -
最优轨迹生成(二)—— 无约束BVP轨迹优化
本系列文章是学习深蓝学院-移动机器人运动规划课程第五章最优轨迹生成 过程中所记录的笔记,本系列文章共包含四篇文章,依次介绍了微分平坦特性、无约束BVP轨迹优化、无约束BIVP轨迹优、 带约束轨迹优化等内容原创 2023-12-31 09:34:54 · 1774 阅读 · 2 评论 -
最优轨迹生成(一)—— 微分平坦
本系列文章是学习深蓝学院-移动机器人运动规划课程第五章最优轨迹生成 过程中所记录的笔记,本系列文章共包含四篇文章,依次介绍了微分平坦特性、无约束BVP轨迹优化、无约束BIVP轨迹优、 带约束轨迹优化等内容原创 2023-12-31 09:32:33 · 3474 阅读 · 5 评论 -
详细介绍如何使用Ipopt非线性求解器求解带约束的最优化问题
本文中将详细介绍如何使用Ipopt非线性求解器求解带约束的最优化问题,结合给出的带约束的最优化问题示例,给出相应的完整的C++程序,并给出详细的解释和注释,以及编译规则等原创 2023-10-22 20:34:16 · 4032 阅读 · 4 评论 -
机器人中的数值优化(二十一)—— 伴随灵敏度分析、线性方程组求解器的分类和特点、优化软件
本系列文章主要是我在学习《数值优化》过程中的一些笔记和相关思考,主要的学习资料是深蓝学院的课程《机器人中的数值优化》和高立编著的《数值最优化方法》等,本系列文章篇数较多,不定期更新,上半部分介绍无约束优化,下半部分介绍带约束的优化,中间会穿插一些路径规划方面的应用实例原创 2023-10-08 09:32:50 · 2977 阅读 · 0 评论 -
机器人中的数值优化(二十)——函数的光滑化技巧
本系列文章主要是我在学习《数值优化》过程中的一些笔记和相关思考,主要的学习资料是深蓝学院的课程《机器人中的数值优化》和高立编著的《数值最优化方法》等,本系列文章篇数较多,不定期更新,上半部分介绍无约束优化,下半部分介绍带约束的优化,中间会穿插一些路径规划方面的应用实例原创 2023-10-03 08:48:00 · 1380 阅读 · 0 评论 -
机器人中的数值优化(十九)—— SOCP锥规划应用:时间最优路径参数化(TOPP)
本系列文章主要是我在学习《数值优化》过程中的一些笔记和相关思考,主要的学习资料是深蓝学院的课程《机器人中的数值优化》和高立编著的《数值最优化方法》等,本系列文章篇数较多,不定期更新,上半部分介绍无约束优化,下半部分介绍带约束的优化,中间会穿插一些路径规划方面的应用实例原创 2023-10-01 08:20:19 · 1342 阅读 · 0 评论 -
机器人中的数值优化(十八)—— 锥增广的拉格朗日、半光滑的牛顿方法
本系列文章主要是我在学习《数值优化》过程中的一些笔记和相关思考,主要的学习资料是深蓝学院的课程《机器人中的数值优化》和高立编著的《数值最优化方法》等,本系列文章篇数较多,不定期更新,上半部分介绍无约束优化,下半部分介绍带约束的优化,中间会穿插一些路径规划方面的应用实例原创 2023-09-27 08:17:32 · 699 阅读 · 0 评论 -
机器人中的数值优化(十七)—— 锥与对称锥
本系列文章主要是我在学习《数值优化》过程中的一些笔记和相关思考,主要的学习资料是深蓝学院的课程《机器人中的数值优化》和高立编著的《数值最优化方法》等,本系列文章篇数较多,不定期更新,上半部分介绍无约束优化,下半部分介绍带约束的优化,中间会穿插一些路径规划方面的应用实例原创 2023-09-21 08:28:10 · 799 阅读 · 0 评论 -
机器人中的数值优化(十六)—— 约束优化的应用:控制分配问题、碰撞距离计算、非线性MPC
本系列文章主要是我在学习《数值优化》过程中的一些笔记和相关思考,主要的学习资料是深蓝学院的课程《机器人中的数值优化》和高立编著的《数值最优化方法》等,本系列文章篇数较多,不定期更新,上半部分介绍无约束优化,下半部分介绍带约束的优化,中间会穿插一些路径规划方面的应用实例原创 2023-09-18 08:58:50 · 730 阅读 · 1 评论 -
机器人中的数值优化(十五)——PHR增广拉格朗日乘子法
本系列文章主要是我在学习《数值优化》过程中的一些笔记和相关思考,主要的学习资料是深蓝学院的课程《机器人中的数值优化》和高立编著的《数值最优化方法》等,本系列文章篇数较多,不定期更新,上半部分介绍无约束优化,下半部分介绍带约束的优化,中间会穿插一些路径规划方面的应用实例原创 2023-09-10 13:38:06 · 941 阅读 · 0 评论 -
机器人中的数值优化(十四)——罚函数法(Penalty Method)、障碍函数法(Barrier Method)、拉格朗日松弛法(Lagrangian Relaxation)
本系列文章主要是我在学习《数值优化》过程中的一些笔记和相关思考,主要的学习资料是深蓝学院的课程《机器人中的数值优化》和高立编著的《数值最优化方法》等,本系列文章篇数较多,不定期更新,上半部分介绍无约束优化,下半部分介绍带约束的优化,中间会穿插一些路径规划方面的应用实例原创 2023-09-06 08:32:29 · 2455 阅读 · 0 评论 -
机器人中的数值优化(十三)——QP二次规划
本系列文章主要是我在学习《数值优化》过程中的一些笔记和相关思考,主要的学习资料是深蓝学院的课程《机器人中的数值优化》和高立编著的《数值最优化方法》等,本系列文章篇数较多,不定期更新,上半部分介绍无约束优化,下半部分介绍带约束的优化,中间会穿插一些路径规划方面的应用实例原创 2023-09-04 08:45:50 · 1713 阅读 · 0 评论 -
机器人中的数值优化(十二)——带约束优化问题简介、LP线性规划
本系列文章主要是我在学习《数值优化》过程中的一些笔记和相关思考,主要的学习资料是深蓝学院的课程《机器人中的数值优化》和高立编著的《数值最优化方法》等,本系列文章篇数较多,不定期更新,上半部分介绍无约束优化,下半部分介绍带约束的优化,中间会穿插一些路径规划方面的应用实例原创 2023-09-04 08:43:33 · 2405 阅读 · 0 评论 -
机器人中的数值优化(十一)——高斯牛顿法、LMF方法、Dogleg方法
本系列文章主要是我在学习《数值优化》过程中的一些笔记和相关思考,主要的学习资料是深蓝学院的课程《机器人中的数值优化》和高立编著的《数值最优化方法》等,本系列文章篇数较多,不定期更新,上半部分介绍无约束优化,下半部分介绍带约束的优化,中间会穿插一些路径规划方面的应用实例原创 2023-09-04 08:33:48 · 852 阅读 · 0 评论 -
机器人中的数值优化(十)——线性共轭梯度法
本系列文章主要是我在学习《数值优化》过程中的一些笔记和相关思考,主要的学习资料是深蓝学院的课程《机器人中的数值优化》和高立编著的《数值最优化方法》等,本系列文章篇数较多,不定期更新,上半部分介绍无约束优化,下半部分介绍带约束的优化,中间会穿插一些路径规划方面的应用实例原创 2023-09-04 08:28:05 · 1509 阅读 · 0 评论 -
机器人中的数值优化(九)——拟牛顿方法(下)、BB方法
本系列文章主要是我在学习《数值优化》过程中的一些笔记和相关思考,主要的学习资料是深蓝学院的课程《机器人中的数值优化》和高立编著的《数值最优化方法》等,本系列文章篇数较多,不定期更新,上半部分介绍无约束优化,下半部分介绍带约束的优化,中间会穿插一些路径规划方面的应用实例原创 2023-09-04 08:25:42 · 1751 阅读 · 0 评论 -
机器人中的数值优化(八)——拟牛顿方法(上)
本系列文章主要是我在学习《数值优化》过程中的一些笔记和相关思考,主要的学习资料是深蓝学院的课程《机器人中的数值优化》和高立编著的《数值最优化方法》等,本系列文章篇数较多,不定期更新,上半部分介绍无约束优化,下半部分介绍带约束的优化,中间会穿插一些路径规划方面的应用实例原创 2023-09-04 08:22:39 · 1538 阅读 · 0 评论 -
机器人中的数值优化(七)——修正阻尼牛顿法
Newton方法是Newton型方法的基础.本文主要讨论基本Newton方法、阻尼Newton方法及修正Newton方法的构造与性质.这类方法适宜于解决中小型最优化问题.原创 2023-09-03 08:22:06 · 1809 阅读 · 0 评论 -
机器人中的数值优化(六)—— 线搜索最速下降法
梯度下降是迭代法的一种,可以用于求解最小二乘问题(线性和非线性都可以)。在求解机器学习算法的模型参数,即无约束优化问题时,梯度下降(Gradient Descent)是最常采用的方法之一,另一种常用的方法是最小二乘法。在求解损失函数的最小值时,可以通过梯度下降法来一步步的迭代求解,得到最小化的损失函数和模型参数值。反过来,如果我们需要求解损失函数的最大值,这时就需要用梯度上升法来迭代了。在机器学习中,基于基本的梯度下降法发展了两种梯度下降方法,分别为随机梯度下降法和批量梯度下降法。原创 2023-09-02 19:56:23 · 2178 阅读 · 0 评论 -
机器人中的数值优化(五)——信赖域方法
信赖域方法(Trust Region Methods)是一种用于非线性优化的数值优化方法,旨在寻找目标函数的最小值。信赖域算法是一种迭代算法,即从给定的初始解出发,通过逐步迭代,不断改进,直到获得满意的近似最优解为止。其基本思想是把最优化问题转化为一系列简单的局部寻优问题。原创 2023-09-02 19:53:05 · 2778 阅读 · 1 评论 -
机器人中的数值优化(四)—— 线搜索求步长(附程序实现)
本系列文章主要是我在学习《数值优化》过程中的一些笔记和相关思考,主要的学习资料是深蓝学院的课程《机器人中的数值优化》和高立编著的《数值最优化方法》等,本系列文章篇数较多,不定期更新,上半部分介绍无约束优化,下半部分介绍带约束的优化,中间会穿插一些路径规划方面的应用实例原创 2023-05-30 18:53:27 · 1764 阅读 · 2 评论 -
机器人中的数值优化(三)—— 无约束最优化方法基础、线搜索准则
本系列文章主要是我在学习《数值优化》过程中的一些笔记和相关思考,主要的学习资料是深蓝学院的课程《机器人中的数值优化》和高立编著的《数值最优化方法》等,本系列文章篇数较多,不定期更新,上半部分介绍无约束优化,下半部分介绍带约束的优化,中间会穿插一些路径规划方面的应用实例原创 2023-05-01 22:06:32 · 987 阅读 · 0 评论 -
机器人中的数值优化(二)—— 凸函数的性质
本系列文章主要是我在学习《数值优化》过程中的一些笔记和相关思考,主要的学习资料是深蓝学院的课程《机器人中的数值优化》和高立编著的《数值最优化方法》等,本系列文章篇数较多,不定期更新,上半部分介绍无约束优化,下半部分介绍带约束的优化,中间会穿插一些路径规划方面的应用实例原创 2023-04-20 18:04:02 · 1375 阅读 · 0 评论 -
机器人中的数值优化(一)—— 数学优化、凸集合与凸函数
本系列文章主要是我在学习《数值优化》过程中的一些笔记和相关思考,主要的学习资料是深蓝学院的课程《机器人中的数值优化》和高立编著的《数值最优化方法》等,本系列文章篇数较多,不定期更新,上半部分介绍无约束优化,下半部分介绍带约束的优化,中间会穿插一些路径规划方面的应用实例。原创 2023-04-08 18:55:57 · 1343 阅读 · 0 评论