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文章平均质量分 83
慕羽★
热爱移动机器人的探索及开发,机器人领域在校学生,主要进行移动机器人的自主导航、运动规划和控制方向的相关研究
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使用MATLAB完成一个双轮差速驱动的移动机器人“走8字”的仿真,并生成视频
使用MATLAB完成一个双轮差速驱动的移动机器人“走8字”的仿真(一)任务目标 完成一个双轮差速驱动的移动机器人“走8字”的仿真。(二)问题描述 1. 描述机器人运动的微分方程 差速驱动轮式移动机器人的位置坐标和朝向角用 xi,yi,θi 表示,如图1所示。移动机器人的线速率为 vi,转向角速率为wi 。 *图...原创 2020-04-08 09:44:29 · 11907 阅读 · 37 评论 -
MATLAB与ROS联合仿真(慕羽☆)全套开源资料索引
本篇文章主要用于整理索引MATLAB与ROS联合仿真项目的全套开源资料原创 2023-07-26 21:06:13 · 4287 阅读 · 5 评论 -
MATLAB与ROS联合仿真——实例程序搭建思路
MATLAB与ROS联合仿真——实例程序搭建思路原创 2023-07-26 19:16:38 · 3377 阅读 · 0 评论 -
MATLAB与ROS联合仿真——Simulink生成ROS代码
当我们用simulink完成控制程序的搭建后,我们期望下一次可以直接对ROS进行控制,而不是每次都需要启动matlab和simulink,因此我们可以使用simulink的代码生成器,生成ROS代码原创 2023-07-25 10:23:47 · 1261 阅读 · 0 评论 -
MATLAB与ROS联合仿真——参数给定类功能模块
MATLAB与ROS联合仿真——参数给定类功能模块原创 2023-07-24 22:02:13 · 296 阅读 · 0 评论 -
MATLAB与ROS联合仿真——绘图类功能模块介绍
MATLAB与ROS联合仿真——绘图类功能模块介绍原创 2023-07-24 21:53:40 · 451 阅读 · 0 评论 -
MATLAB与ROS联合仿真——控制类功能模块介绍
MATLAB与ROS联合仿真——控制类功能模块介绍原创 2023-07-24 21:44:38 · 1011 阅读 · 2 评论 -
MATLAB与ROS联合仿真——发布ROS消息类功能模块介绍
MATLAB与ROS联合仿真——发布ROS消息类功能模块介绍原创 2023-07-24 21:28:08 · 765 阅读 · 2 评论 -
三维空间内构造任意向量的多个随机正交平面的方法(附MATLAB程序实现)
三维空间内构造任意向量的多个随机正交平面的方法(附MATLAB程序实现)原创 2022-12-06 11:22:50 · 443 阅读 · 0 评论 -
从路径规划角度浅述模拟退火算法(SAA)
从路径规划角度浅述模拟退火算法(SAA),真的很浅!!!,深入或者详细学习者绕行。原创 2022-11-09 20:47:42 · 1803 阅读 · 0 评论 -
MATLAB APP Desinger 使用方法介绍(下)---开发技巧常用示例补充整理以及app文件的发布和部署方法
本系列文章主要介绍使用MATLAB APP Desinge进行app或者说GUI界面开发的方法介绍,包括(上)和(下) 两篇文章,上篇中主要介绍常用的GUI组件的使用方法,下篇是对上篇的补充,主要介绍开发技巧常用示例补充整理以及app文件的发布和部署方法,为方便理解,本文示例均带有动态演示原创 2022-10-02 21:28:45 · 3018 阅读 · 1 评论 -
MATLAB APP Desinger 使用方法介绍(上)---常用GUI组件介绍
本系列文章主要介绍使用MATLAB APP Desinge进行app或者说GUI界面开发的方法介绍,包括(上)和(下) 两篇文章,上篇中主要介绍常用的GUI组件的使用方法,下篇是对上篇的补充,主要介绍开发技巧常用示例补充整理以及app文件的发布和部署方法,为方便理解,本文示例均带有动态演示原创 2022-10-02 21:23:52 · 8654 阅读 · 7 评论 -
MATLAB读取图片时报错:“错误使用 fopen 找不到文件,确保文件存在且路径” 的原因及解决方法
本文主要介绍,在matlab中使用imread读取图片时,报错找不到文件,的原因及解决方法原创 2022-10-01 18:54:40 · 9307 阅读 · 2 评论 -
MATLAB与ROS联合仿真(慕羽)虚拟机镜像文件使用方法
打开虚拟机后,会弹出一个对话框,具体内容不记得了,大概内容是说该虚拟机正在使用,是否获取虚拟机的控制权/使用权,应该有两个选项,一个是T获取控制权/使用权,二是C退出,这里我们选择第一个T获取控制权/使用权接着又会弹出第二个对话框,大概内容是,检测到虚拟机已经发生了移动,问你是移动了虚拟机,还是复制了虚拟机,这里选择移动了虚拟机接着会出现名为名为gly的用户,点击一下,输入密码123456,就可以正常打开虚拟机了...原创 2021-12-04 20:15:41 · 2769 阅读 · 59 评论 -
使用MATALB来辅助ROS开发时常用的simulink模块介绍
最近,在探索使用MATLAB来辅助ROS开发,当我们想要实现某项功能或者完成某项任务的时候,不知道有哪些已有的工具可以使用也是开发过程中的阻碍之一,本篇文章介绍一下我对相关的simulink模块的使用探索 本文以MATLAB2020B的Simulink模块为例进行介绍注:本文转载于古月居,原文链接如下: https://www.guyuehome.com/36019 本篇文章我首发在古月居,因版权原因,在CSDN不能放全文,只能放一小部分(本篇原创 2021-11-30 16:15:21 · 1296 阅读 · 0 评论 -
为期两个月的MATLAB与ROS联合仿真探索总结——因为热爱,所以无所畏惧
2021年的9月底收到老师的委托之后,开始着手使用MATLAB探索开发一些实验,控制对象为ROS中的仿真小车 为什么要用MATLAB呢?因为这个实验是面向机器人专业的全体学生的,而不是个别学生,这就意味着如果直接使用ROS开发,那么部分没有接触过ROS,零基础的同学可能会感到比较吃力,而如果仅仅是把程序给他们,让他们运行一下,看看效果,估计收获甚微,为了让全体同学都自己动手去完成实验内容,选择了大家比较熟悉的MALTAB作为开发工具,依托SImulink中的ROS工具箱与ROS建立联系,并在原创 2021-11-30 14:37:51 · 12146 阅读 · 32 评论 -
在Simunlink中使用Read image模块或Read Point Could模块读取ROS中图像时显示全黑的解决方法
本文主要介绍在Simunlink中使用Read image模块或Read Point Could模块读取ROS中传感器发布的RGB彩色图像、深度图像、点云图像时,显示全黑的解决方法 当我们搭建好类似于以下的框架后,运行程序后,发现Video Viewer模块显示的图像为全黑 摸索了一阵后,在Read Image模块的帮助文档中找到了线索,文档中指出当从网络上读取ROS图像信息时,信息的Data属性可能超过Simulink®中设置的最大阵列长度。要增加最大阵列长度(一般是128),请点原创 2021-11-25 16:29:43 · 1639 阅读 · 0 评论 -
使用MATLAB绘制Gazebo中的仿真小车的运动轨迹
虽然,Gazebo中自带了绘图工具,当需要绘制一些简单的图像时,非常的方便,但是当需要绘制复杂的图像时,还是MATLAB更加合适一些。 当我们仅仅使用MATLAB以可视化图像的形式去观察Gazebo中小车的运动轨迹,并不参与小车的控制时,完全没有必要以栅格地图的形式去复现gazebo中的仿真环境,当环境较复杂或需要多变的时候往往需要很大的工作量,本文通过图片的形式,将gazebo中仿真环境 本文介绍一种通过图片的形式,将gazebo中仿真环境快速复现到MATLAB中,并在此基础上叠加显示仿原创 2021-11-19 14:46:05 · 11548 阅读 · 8 评论 -
实现Win10环境下的MATLAB与虚拟机Ubuntu中的ROS的通讯的方法
本文主要介绍如何实现Win10环境下的MATLAB与虚拟机Ubuntu中的ROS的通讯,虚拟机我采用的是VMware16.1.1中安装了Ubuntu20.04,并安装ROS Noetic 版本 一、虚拟机Ubuntu中配置 1、在ubuntu终端输入以下命令查看本机地址 ifconfig 如下图所示我目前的IP是192.168.3.128 2、将本机IP写入到.bashrc文件 打开home文件夹,按Ctrl+h显示隐藏的文件,选择.bashrc并打开(原创 2021-10-19 21:28:17 · 4811 阅读 · 14 评论 -
详细介绍如何在Ubuntu中实现MATLAB与ROS的通讯,借助MATALB进行ROS开发
本篇文章介绍一下如何在Ubuntu中实现MATLAB与ROS的通讯 一、建立MATALB与ROS的通讯 1、在终端输入以下命令查看本机地址 ifconfig 这时候有的小伙伴会像我一样报错: Command ‘ifconfig’ not found, did you mean: command ‘ifconfig’ from deb net-tools (1.60+git20180626.aebd88e-1ubuntu1)Try: sudo apt insta原创 2021-10-19 21:18:41 · 3485 阅读 · 0 评论 -
详细介绍如何使用MATLAB机器人工具箱进行机械臂的正逆运动学求解以及轨迹规划
--------------------------------------------------------------------------------------注:本文转载于古月居,原文链接如下:详细介绍如何使用MATLAB机器人工具箱进行机械臂的正逆运动学求解以及轨迹规划 - 古月居详细介绍如何使用MATLAB机器人工具箱进行机械臂的正逆运动学求解以及轨迹规划https://www.guyuehome.com/27983 详细介绍如何使用MATLAB机器人工具箱进行机械臂的正逆运动...原创 2021-10-06 18:01:11 · 11051 阅读 · 5 评论 -
基于MATLAB的车牌识别基本原理及算法讲解
一:GUI界面预览二:选择图片 使用uigetfile函数打开一个模态对话框,其中列出了当前文件夹中的文件。在这里选择或输入文件的名称。选择文件点击打开时,uigetfile将返回文件名。如果点击取消或窗口关闭按钮 (X),uigetfile 将返回 0。: 对应的GUI界面如下:三:预处理 (1)灰度化 使用Rgb2gray函数将 RGB 图像或颜色图转换为灰度图,图像预处理的第一步是图像灰度化处理。该步骤使图像占用空间减少。灰度化处理结束后输出灰度化图像与灰度直方图:原创 2021-08-06 13:06:42 · 32185 阅读 · 22 评论 -
详细介绍如何使用MATLAB中的机器人工具箱建立机器人模型(DH法建模)(机械臂)
本篇文章主要与大家分享一下如何,文章内容处于更新和补充中,(我同时安装了机器人工具箱9.10版本和10.4版本) 二、 1、建立机器人模型 (1)Link类函数,基于DH法建模,建立其相关关系,DH法建模分改进型和标准型,Link类函数的一种用法是 R = Link([theta,d,a, alpha]),其中参数theta代表DH建模的关节角、参数d代表DH建模的连杆偏距、参数a代表DH建模的连杆长度、参数alpha代表DH建模的连杆转角。例如:L(1)=Link([1,2,3,4],‘原创 2020-11-21 20:46:35 · 36375 阅读 · 13 评论 -
如何使用matlab进行二维和三维空间的位姿描述及坐标系的变换
本篇文章主要与大家分享一下如何使用matlab进行二维和三维空间的位姿描述及坐标系的变换,文章内容处于更新和补充中,(我同时安装了机器人工具箱9.10版本和10.4版本) 一、 1、二维空间的位姿描述 (1)在二维空间下对进行坐标系的平移和旋转可以使用se2函数,我们在matlab的命令行窗口输入help se2可以查看matlab的帮助文档中对se2函数使用的解释,其参数X,Y分别是在X、Y方向平移的距离,参数THETA是旋转的角度,具体的例子如下: ①在X方向平移1,在Y方向平原创 2020-11-15 19:38:21 · 14745 阅读 · 9 评论 -
详细介绍用MATLAB实现基于A*算法的路径规划(附完整的代码,代码逐行进行解释)(四)--------固定障碍物,进一步对比
本系列文章主要介绍基于A*算法的路径规划的实现,并使用MATLAB进行仿真演示。本文作为本系列的第四篇文章主要对前三篇文章的内容进行一些细节的补充原创 2020-10-10 16:46:25 · 15608 阅读 · 128 评论 -
详细介绍用MATLAB实现基于A*算法的路径规划(附完整的代码,代码逐行进行解释)(三)--------总结及A*算法的优化处理
本系列文章主要介绍基于A*算法的路径规划的实现,并使用MATLAB进行仿真演示。本文作为本系列的第三篇文章主要对前两篇文章总结以及对前文中的 A * 算法进行进一步的优化处理 、总结 1、代码的整体思路 ①对环境进行设定:首先我们需要设定我们生成的环境的大小,生成的方格数为nxn,也就是对参数n的设定,然后设定障碍物的多少,也就是对参数wallpercent进行设定 ②设定完这两个参数后,我们调用我们编写的initializeField函数来随机生成包含障碍物,起始点原创 2020-10-01 09:33:42 · 29799 阅读 · 92 评论 -
详细介绍用MATLAB实现基于A*算法的路径规划(附完整的代码,代码逐行进行解释)(二)--------利用A*算法进行路径规划
本系列文章主要介绍基于A*算法的路径规划的实现,并使用MATLAB进行仿真演示。本文作为本系列的第二篇文章主要介绍如何利用A * 算法进行路径规划。 三、 1、 为了方便理解,我们先把变量wallpercent设为0,也就是在没有障碍物的情况下,进行路径规划,类似这种路径规划的算法离不开循环或者迭代,首先要明确在我们没有找到目标的时候就要不停的进行循环或者迭代,直至无路可走或者找到目标 while ~max(ismember(setOpen,goal原创 2020-10-01 09:31:59 · 25378 阅读 · 89 评论 -
详细介绍用MATLAB实现基于A*算法的路径规划(附完整的代码,代码逐行进行解释)(一)--------A*算法简介和环境的创建
本系列文章主要介绍基于A*算法的路径规划的实现,并使用MATLAB进行仿真演示。 一、 A*算法简介 A*(A-Star)算法是一种静态路网中求解最短路径最有效的直接搜索方法,也是解决许多搜索问题的有效算法。算法中的距离估算值与实际值越接近,最终搜索速度越快。 公式表示为: f(n)=g(n)+h(n),其中, f(n) 是从初始状态经由状态n到目标状态的代价估计,g(n) 是在状态空间中从初始状态到状态n的实际代价,h(n) 是从状态n到目标状态的最佳路径的估计代价。原创 2020-10-01 09:30:29 · 65581 阅读 · 161 评论 -
利用MATLAB的常微分方程数值解绘制蝴蝶效应(混沌系统)三维曲线图、平面上的投影图
一、模型的常微分方程及初值二、ode45求解函数function r=hudie3(t,x)global a;global b;global c; a=8/3;b=10;c=28;r=zeros(3,1);r(1)=-a*x(1)+x(2)*x(3);r(2)=-b*x(2)+b*x(3);r(3)=-x(1)*x(2)+c*x(2)-x(3);end三、绘制混沌系统三维曲线图 a=8/3;b=10;c=28; t0=[0,100];f0=[0,0,1e-10]; [t,原创 2020-07-14 12:12:06 · 7959 阅读 · 2 评论 -
利用MATLAB编程或者Simulink工具来绘制伯德图和奈奎斯特图
本文主要介绍如何利用MATLAB编程或者Simulink工具绘制伯德图和奈奎斯特图一、用程序绘制伯德图和奈奎斯特图 1、conv()函数的介绍 conv()函数可用于计算两个向量卷积,简单理解其实就是可以用来计算多项式乘法。我们用conv()函数可以很方便的对传递环数的分子或者分母进行计算, 举个例子比如系统的传递函数如下(本文以此传递函数介绍如何绘制图像):6(s+1)(s2+3s+5)\frac{6}{(s+1)(s^2+3s+5)}(s+1)(s2+3s+5)6 我们可原创 2020-05-26 11:51:23 · 38086 阅读 · 19 评论 -
利用MATLAB编程实现系统传递函数的构建以及它们之间进行串联、并联、反馈时的构建方法
本文主要介绍如何利用MATLAB绘制伯德图和奈奎斯特图一、传递函数的构建方法 首先 ,我们把想要构建的传递函数分子和分母的系数按照阶次从高到低(缺项补零)分别保存在一个向量中,然后调用tf()函数进行构建,tf函数用来建立实部或复数传递函数模型或将状态方程、或零级增益模型转化成传递函数形式。比如构建如下传递函数的代码如下:1s3+2s2+s\frac{1}{s^3+2s^2+s}s3+2s2+s1num=[1];den=[1 2 1 0];G=tf(num,den)原创 2020-05-26 10:02:27 · 19318 阅读 · 3 评论 -
利用MATLAB解特征方程,并画出特征根的分布,便于分析系统的稳定性
本文主要介绍如何利用MATLAB解特征方程,并将特征根的分布画在坐标轴上,便于分析系统的稳定性 我们知道,一旦求出系统的闭环特征根就很容易判定系统的稳定性,但是对于高阶系统,闭环特征根求起来是很困难的,但是利用MATLAB这一强大的数学工具,求起来就很方便,也很简单了,比如求解以下特征方程的特征根:s6+3s5+16s4+2s3−4s2−25s−60=0 s^6+3s^5+16s^4+2s^3-4s^2-25s-60= 0 s6+3s5+16s4+2s3−4s2−25s−60=0 1、把原创 2020-05-25 16:01:39 · 25037 阅读 · 1 评论 -
PID控制器——MATLAB/Simulink仿真以及性能比较与分析
PID控制器——MATLAB/Simulink仿真 一、本文中用到的Simulink模块 1、 传递环数模块 (Transfer Fcn) 2、 常数模块 (Constant) 3、求和模块 (Sum) 4、PID模块 (PID Controller) 5、显示模块 (Scope) 5、MUX模块 (Mux) 6、噪声模块 (Band-Limited White Noise) 7、手控开关模块 (Manual Switch)原创 2020-05-18 09:57:27 · 35394 阅读 · 61 评论 -
卡尔曼滤波(非矩阵)在平衡直立车直立角度测量中的应用(MATLAB模拟仿真),简单易懂,详细注释,附卡尔曼滤波(矩阵)
卡尔曼滤波(非矩阵)在平衡直立车直立角度测量中的应用(MATLAB模拟仿真),简单易懂,详细注释。 前几天学习了一下卡尔曼滤波算法,感觉滤波效果很好,然后就尝试着运用卡尔曼滤波算法去解决一下实际问题,先从非矩阵的卡尔曼滤波算法开始,尝试着将他应用到 平衡直立车直立角度测量中,对陀螺仪测得的角速度和加速剂测得的加速度进行角度融合,本次仿真中我们用设立的模拟量代替(根据实际情况,...原创 2020-04-18 15:26:55 · 1874 阅读 · 0 评论