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ROS与MATLAB联合仿真
文章平均质量分 78
本专栏用于梳理整合我之前探索的ROS与MATLAB联合仿真项目的开源文档资料
慕羽★
热爱移动机器人的探索及开发,机器人领域在校学生,主要进行移动机器人的自主导航、运动规划和控制方向的相关研究
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在虚拟机中对阿克曼转向车进行导航及避障的仿真测试
一、 在我使用rosdep install teb_local_planner去安装teb_local_planner的时候,报错:Command ‘rosdep’ not found, but can be installed with:sudo apt install python3-rosdep2 我花大半个月好不容易建立起的一系列ROS环境,被python3-rosdep2这条万恶的语句连同ROS一起给我删了。。。悲伤来的那么猝不及防 随着ROS版本的迭代,相关资料很多都不再适用原创 2021-10-25 19:02:56 · 3172 阅读 · 9 评论 -
通过共享文件夹的方式实现主机文件与VMware虚拟机中文件的交互
当VMware安装完VMware Tools后依然不能将主机下的的文件拖拽或复制到虚拟机中时,网上有些文章说是重新安装VMware Tools,管理员权限下打开就可以了,然而我重装了多次依然只能将虚拟机中的文件复制到主机下,而主机下的文件却不能复制到虚拟机下 此时我们不妨另辟蹊径,使用共享文件夹得方式来实现主机文件与VMware虚拟机中文件的交互 此时我们不妨另辟蹊径,使用共享文件夹得方式来实现主机文件与VMware虚拟机中文件的交互 VMware的设置如下图所示(拖拽或者点击可查看原创 2021-12-02 19:24:24 · 854 阅读 · 0 评论 -
使用MATLAB绘制Gazebo中的仿真小车的运动轨迹
虽然,Gazebo中自带了绘图工具,当需要绘制一些简单的图像时,非常的方便,但是当需要绘制复杂的图像时,还是MATLAB更加合适一些。 当我们仅仅使用MATLAB以可视化图像的形式去观察Gazebo中小车的运动轨迹,并不参与小车的控制时,完全没有必要以栅格地图的形式去复现gazebo中的仿真环境,当环境较复杂或需要多变的时候往往需要很大的工作量,本文通过图片的形式,将gazebo中仿真环境 本文介绍一种通过图片的形式,将gazebo中仿真环境快速复现到MATLAB中,并在此基础上叠加显示仿原创 2021-11-19 14:46:05 · 11548 阅读 · 8 评论 -
Ubuntu20.04运行python文件时报错No module named ‘rospkg‘的解决方法
今天在其他电脑上做测试的时候,在ubuntu20.04里面运行python文件时,报错No module named ‘rospkg’,如下图所示 一般来说,并不是真的缺少rospkg,而是系统中存在多个python版本导致的混乱 我们可以输入以下指令,检查一下最python3.8是否已经是最新的了(我使用的是Python3.8版本,亲测在Ubuntu20.04和ROS Noetic版本中可正常使用)sudo apt-get install python3.8 如下图所示,原创 2021-12-03 16:08:45 · 8945 阅读 · 14 评论 -
日常工作记录---在虚拟机中进行slam建图
今天是10月24号,首先祝各位程序员们节日快乐!!! 最近一周由于实习的原因,对ROS的探索学习,停滞了一段时间,所以今天也就没什么大的进展,本篇文章仅仅记录一下,我在虚拟机中进行slam建图可行性验证的过程,本篇文章同样使用古月学院《如何在Gazebo中实现阿克曼转向车的仿真》的课程资料来进行验证 下面各条之间并没有严格的顺序关系,每一条都是独立的,都是我在验证过程中的经验或者记录: 1、在运行roslaunch bringup racecar_gazebo_rviz.lau原创 2021-10-24 14:29:30 · 4339 阅读 · 0 评论 -
以修改hosts文件为例,介绍在Ubuntu中使用vi指令修改文件的方法
在Ubuntu中有时需要使用vi指令修改文件,本文简单介绍一下方法,以修改hosts文件为例 1、使用Ctrl+Alt+T打开终端 2、在终端执行以下语句,进入特权模式,对于某些文件的修改,要在特权模式下才有权限 sudo su 3、找到你要修改的文件所在目录,比如我要修改hosts文件,需要使用以下指令返回上层目录 cd .. 可能需要执行多次,直至返回到 /# 目录下 此时,可以输入以下指令查看该目录下文件(或文件夹)列表 ls原创 2021-10-24 20:17:19 · 9455 阅读 · 0 评论 -
为期两个月的MATLAB与ROS联合仿真探索总结——因为热爱,所以无所畏惧
2021年的9月底收到老师的委托之后,开始着手使用MATLAB探索开发一些实验,控制对象为ROS中的仿真小车 为什么要用MATLAB呢?因为这个实验是面向机器人专业的全体学生的,而不是个别学生,这就意味着如果直接使用ROS开发,那么部分没有接触过ROS,零基础的同学可能会感到比较吃力,而如果仅仅是把程序给他们,让他们运行一下,看看效果,估计收获甚微,为了让全体同学都自己动手去完成实验内容,选择了大家比较熟悉的MALTAB作为开发工具,依托SImulink中的ROS工具箱与ROS建立联系,并在原创 2021-11-30 14:37:51 · 12147 阅读 · 32 评论 -
使用MATALB来辅助ROS开发时常用的simulink模块介绍
最近,在探索使用MATLAB来辅助ROS开发,当我们想要实现某项功能或者完成某项任务的时候,不知道有哪些已有的工具可以使用也是开发过程中的阻碍之一,本篇文章介绍一下我对相关的simulink模块的使用探索 本文以MATLAB2020B的Simulink模块为例进行介绍注:本文转载于古月居,原文链接如下: https://www.guyuehome.com/36019 本篇文章我首发在古月居,因版权原因,在CSDN不能放全文,只能放一小部分(本篇原创 2021-11-30 16:15:21 · 1296 阅读 · 0 评论 -
在Simunlink中使用Read image模块或Read Point Could模块读取ROS中图像时显示全黑的解决方法
本文主要介绍在Simunlink中使用Read image模块或Read Point Could模块读取ROS中传感器发布的RGB彩色图像、深度图像、点云图像时,显示全黑的解决方法 当我们搭建好类似于以下的框架后,运行程序后,发现Video Viewer模块显示的图像为全黑 摸索了一阵后,在Read Image模块的帮助文档中找到了线索,文档中指出当从网络上读取ROS图像信息时,信息的Data属性可能超过Simulink®中设置的最大阵列长度。要增加最大阵列长度(一般是128),请点原创 2021-11-25 16:29:43 · 1639 阅读 · 0 评论 -
MATLAB与ROS联合仿真(慕羽☆)全套开源资料索引
本篇文章主要用于整理索引MATLAB与ROS联合仿真项目的全套开源资料原创 2023-07-26 21:06:13 · 4287 阅读 · 5 评论 -
MATLAB与ROS联合仿真——实例程序搭建思路
MATLAB与ROS联合仿真——实例程序搭建思路原创 2023-07-26 19:16:38 · 3377 阅读 · 0 评论 -
MATLAB与ROS联合仿真——Simulink生成ROS代码
当我们用simulink完成控制程序的搭建后,我们期望下一次可以直接对ROS进行控制,而不是每次都需要启动matlab和simulink,因此我们可以使用simulink的代码生成器,生成ROS代码原创 2023-07-25 10:23:47 · 1261 阅读 · 0 评论 -
MATLAB与ROS联合仿真——参数给定类功能模块
MATLAB与ROS联合仿真——参数给定类功能模块原创 2023-07-24 22:02:13 · 296 阅读 · 0 评论 -
MATLAB与ROS联合仿真——绘图类功能模块介绍
MATLAB与ROS联合仿真——绘图类功能模块介绍原创 2023-07-24 21:53:40 · 451 阅读 · 0 评论 -
MATLAB与ROS联合仿真——控制类功能模块介绍
MATLAB与ROS联合仿真——控制类功能模块介绍原创 2023-07-24 21:44:38 · 1012 阅读 · 2 评论 -
MATLAB与ROS联合仿真——发布ROS消息类功能模块介绍
MATLAB与ROS联合仿真——发布ROS消息类功能模块介绍原创 2023-07-24 21:28:08 · 765 阅读 · 2 评论 -
MATLAB与ROS联合仿真——订阅ROS消息类功能模块介绍
MATLAB与ROS联合仿真——订阅ROS消息类功能模块介绍(1)输入参数:无(2)输出参数:Xr和Yr是小车当前在世界坐标系下的坐标(3)主要作用:作为ROS与MATLAB的通讯接口,从ROS中订阅小车当前的位置信息,并输出(4)内部结构:(5)具体实现过程:通过ROS工具箱中的Subscribe模块从ROS中订阅话题/gazebo/link_statesa 通过Bus Selector模块选择ROS总线中的Pose原创 2023-07-24 20:26:25 · 1140 阅读 · 0 评论 -
MATLAB与ROS联合仿真——ROS环境搭建及相关准备工作(下)
本篇文章主要介绍在安装完ROS后,在进行MATLAB与ROS联合仿真之前,需要进行的一些环境搭建以及准备工作,主要分为 创建ROS工作空间及功能包、必备功能包安装、安装Gazebo11、导入实验功能包至工作空间、安装Visual_Studio_Code(选做)、常用便捷工具安装(选做) 六部分。 本部分内容共分为上下两篇,上篇包括创建ROS工作空间及功能包和必备功能包安装这两部分,下篇包括、安装Gazebo11、导入实验功能包至工作空间、安装Visual_Studio_Code(选做)、常用便捷工原创 2023-07-24 18:42:40 · 1202 阅读 · 2 评论 -
MATLAB与ROS联合仿真——ROS环境搭建及相关准备工作(上)
本篇文章主要介绍在安装完ROS后,在进行MATLAB与ROS联合仿真之前,需要进行的一些环境搭建以及准备工作,主要分为 创建ROS工作空间及功能包、必备功能包安装、安装Gazebo11、导入实验功能包至工作空间、安装Visual_Studio_Code(选做)、常用便捷工具安装(选做) 六部分。 本部分内容共分为上下两篇,上篇包括创建ROS工作空间及功能包和必备功能包安装这两部分,下篇包括、安装Gazebo11、导入实验功能包至工作空间、安装Visual_Studio_Code(选做)、常用便捷工原创 2023-07-24 18:41:26 · 1739 阅读 · 0 评论 -
MATLAB与ROS联合仿真(慕羽)虚拟机镜像文件使用方法
打开虚拟机后,会弹出一个对话框,具体内容不记得了,大概内容是说该虚拟机正在使用,是否获取虚拟机的控制权/使用权,应该有两个选项,一个是T获取控制权/使用权,二是C退出,这里我们选择第一个T获取控制权/使用权接着又会弹出第二个对话框,大概内容是,检测到虚拟机已经发生了移动,问你是移动了虚拟机,还是复制了虚拟机,这里选择移动了虚拟机接着会出现名为名为gly的用户,点击一下,输入密码123456,就可以正常打开虚拟机了...原创 2021-12-04 20:15:41 · 2769 阅读 · 59 评论 -
实现Win10环境下的MATLAB与虚拟机Ubuntu中的ROS的通讯的方法
本文主要介绍如何实现Win10环境下的MATLAB与虚拟机Ubuntu中的ROS的通讯,虚拟机我采用的是VMware16.1.1中安装了Ubuntu20.04,并安装ROS Noetic 版本 一、虚拟机Ubuntu中配置 1、在ubuntu终端输入以下命令查看本机地址 ifconfig 如下图所示我目前的IP是192.168.3.128 2、将本机IP写入到.bashrc文件 打开home文件夹,按Ctrl+h显示隐藏的文件,选择.bashrc并打开(原创 2021-10-19 21:28:17 · 4811 阅读 · 14 评论 -
将xacro格式文件转换为urdf格式并对其进行检查格式,并生成机器人模型的结构图
我在虚拟机的Ubuntu20.04中,运行Gazebo,加载XACRO文件的时候,如果XACRO文件有错误,很容易导致虚拟机卡死,一直没找到解决卡死的办法,只能将虚拟机关机,再打开,可想而知通过这种办法寻找文件中的错误,及纠错就显得很麻烦,这个时候就可以将XACRO文件转化为URDF文件,并通过check_urdf对其进行检查了,直至没有错误再在Gazebo中加载,具体过程如下: 1、在终端运行roscore 2、在你要检查的文件所在的文件夹下,右键,选择在终端打开,输入以下命令原创 2021-10-13 19:32:42 · 4038 阅读 · 0 评论 -
在ubuntu20.04中安装MATLAB时常见问题及解决方法
如果你刚装完ubuntu20.04,这时你想要安装MATLAB2021A,在输入命令./install进行安装时,可能会报以下错误: terminate called after throwing an instance of ‘JailContainerException’ what(): Error: 88: No JRE version parsed from/media/jzx/MATHWORKS_R2021A/sys /java/jre/glnxa64/jre/release原创 2021-10-04 16:29:38 · 8986 阅读 · 4 评论 -
详细介绍如何在Ubuntu中实现MATLAB与ROS的通讯,借助MATALB进行ROS开发
本篇文章介绍一下如何在Ubuntu中实现MATLAB与ROS的通讯 一、建立MATALB与ROS的通讯 1、在终端输入以下命令查看本机地址 ifconfig 这时候有的小伙伴会像我一样报错: Command ‘ifconfig’ not found, did you mean: command ‘ifconfig’ from deb net-tools (1.60+git20180626.aebd88e-1ubuntu1)Try: sudo apt insta原创 2021-10-19 21:18:41 · 3485 阅读 · 0 评论 -
古月学院《如何在Gazebo中实现阿克曼转向车的仿真》课程资料在ROS Noetic版本中运行时的常见错误及解决方法
最近想在Gazebo中开发一些仿真内容,于是购买了古月学院的《如何在Gazebo中实现阿克曼转向车的仿真》课程,但是由于ROS 版本的更新,拿到手的课程资料不能直接在ROS Noetic版本中运行,经过我这几天的探索,对遇到的错误及解决方法进行了整理,方便后面购买课程的小伙伴更快的成功运行程序 在文章正式开始之前,先放一下我之前为了寻找该资料报错的原因,而写的两篇与该课程相关的文章链接,感兴趣的可以自行阅读 以阿克曼转向车为例对URDF和XACRO文件进行解读(点击可跳转) 将x原创 2021-10-14 21:18:58 · 4863 阅读 · 13 评论 -
详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统,超快完成安装(最新版教程)
2020年的10月份,我整理写了一篇名为:详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统,以及安装过程中出现的常见错误的解决方法,填坑!!!的博客,已经经过了很多小伙伴的验证,确实是可行的,该篇博客链接如下:【请点击此处进行跳转】 经过近期的探索,我将安装步骤进行了进一步的优化,使安装变得更加快速,更加简单,我已经验证了其可行性,期待更多的小伙伴们一起来验证 本次安装依旧采用在虚拟机中安装的模式,一年前我用的VMware15.5,现在用的VMware16.1.1,【获取方式(附安装步原创 2021-10-01 21:14:03 · 194852 阅读 · 650 评论 -
以阿克曼转向车为例对URDF和XACRO文件进行解读
最近我在古月学院购买了在Gazebo中实现阿克曼转向车的仿真课程,课程资料的阿克曼小车的XACRO文件在Gazebo里加载的时候报了三个错误,在这之前,我没接触过URDF或XACRO文件,本篇文章就以这个阿克曼小车的XACRO文件为例,对URDF或XACRO文件的格式和内容进行解读,期望经过解读和学习,找到错误原因及所在,并解决这三个错误 先来放一下上面右图所示的模型的完整的XACRO文件:<?xml version="1.0"?><!-- racecar.urdf.x原创 2021-10-12 21:15:06 · 2765 阅读 · 1 评论 -
Ubuntu20.04使用过程中总是弹出检测到系统程序出现问题的解决方法
解决方案:在终端输入以下指令 sudo rm /var/crash/* 这个操作会删除所有在/var/crash目录下的所有内容。这样你就不会再被这些报告以前程序错误的弹窗所扰。但是如果又有一个程序崩溃了,你就会再次看到“检测到系统程序错误”的错误。你可以再次删除这些报告文件 或者你可以选择彻底地摆脱Ubuntu中的系统错误弹窗,要禁止Apport,并且彻底地摆脱Ubuntu系统中的程序崩溃报告,打开一个终端,输入以下命令: sudo gedit /et..原创 2021-10-03 14:48:57 · 10344 阅读 · 2 评论 -
虚拟机中的Ubuntu扩容及重新分区方法
在我们创建虚拟机的时候,如果分配的磁盘过小,在后续的使用时可能需要进行扩容,在扩容后你会发现好像磁盘并没有变大,这时候就需要进行重新分区一、虚拟机扩容 在将需要扩容的虚拟机关机后,点击VMware的菜单栏中的虚拟机,选择虚拟机设置,点击硬盘,然后选择扩展(虚拟机关机后,才可操作),就可以修改虚拟机的磁盘大小了,我将其大小从100GB扩展到了140GB,用了大约1~2小时吧二、Ubuntu重新分区 Ubuntu重新分区的方法很多,这里我采用了较简单的一种,采用可视化分区工具gpart原创 2021-10-03 19:45:48 · 14845 阅读 · 8 评论