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运动规划和控制
文章平均质量分 92
分享自主移动机器人运动规划和控制相关内容
慕羽★
热爱移动机器人的探索及开发,机器人领域在校学生,主要进行移动机器人的自主导航、运动规划和控制方向的相关研究
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Fast Planner规划算法(一)—— Fast Planner前端
本系列文章用于回顾学习记录Fast-Planner规划算法的相关内容原创 2024-07-20 09:43:16 · 625 阅读 · 3 评论 -
一文解决图论中有向图、无向图、非负加权图的单源最短路径问题【超详细】【通用模板程序】【深入分析】【无需基础】【c++】
本文致力于提供一种解决图论中所有(或绝大部分)有向图、无向图、非负加权图的单源最短路径问题的通用程序模板,本文提供的模板并不是简单的可行模板,而是经过深入分析解释的一个较高质量和性能的通用程序模版。在每个关键变量存储的数据结构选择上都进行了深入的思考和解释,使得该方面基础较差的小伙伴,依然可以轻松的看懂。最核心的寻路部分封装成函数方便调用。我之前写的路径规划相关的程序基本上都是基于连续空间或者栅格地图的,没有对基于拓扑结构图的寻路算法的实现进行过深入分析,正好借助本文,动手从零开始边实现边分析,实现拓扑结构原创 2024-06-28 09:30:04 · 1143 阅读 · 0 评论 -
拓扑结构图中寻找最短路径的findpath函数【by慕羽】的函数源码、算法流程概括、函数源码解析
本文是文章《一文解决图论中有向图、无向图、非负加权图的单源最短路径问题【超详细】【通用模板程序】【深入分析】【无需基础】【c++】》的附属文章,用于补充解释,主文章中介绍的解决图论中有向图、无向图、非负加权图的单源最短路径问题的通用程序模板中的核心寻路算法的函数findpath的相关内容,上述主文章的链接如下:原创 2024-06-28 09:24:55 · 811 阅读 · 0 评论 -
JPS(Jump Point Search)跳点搜索路径规划算法回顾
本篇文章主要回顾一下几年前学的JPS跳点搜索规划算法的相关内容,之前学的时候没有进行概括总结,现在补上原创 2024-06-17 16:22:48 · 1159 阅读 · 0 评论 -
ROS机器人未知环境自主探索功能包explore_lite最全源码详细解析(五)
本系列文章主要针对ROS机器人常使用的未知环境自主探索功能包explore_lite展开全源码的详细解析,并进行概括总结。 本系列文章共包含六篇文章,前五篇文章主要介绍explore_lite功能包中 explore.cpp、costmap_tools.h、frontier_search.cpp、costmap_client.cpp等源码实现文件中全部函数的详细介绍,第六篇文章进行概括总结,包含自主探索功能包explore_lite的简介,实现未知环境自主探索功能的原理及流程总结,效果演示,使用功能包exp原创 2024-04-11 08:37:21 · 790 阅读 · 0 评论 -
ROS机器人未知环境自主探索功能包explore_lite最全源码详细解析(四)
本系列文章主要针对ROS机器人常使用的未知环境自主探索功能包explore_lite展开全源码的详细解析,并进行概括总结。 本系列文章共包含六篇文章,前五篇文章主要介绍explore_lite功能包中 explore.cpp、costmap_tools.h、frontier_search.cpp、costmap_client.cpp等源码实现文件中全部函数的详细介绍,第六篇文章进行概括总结,包含自主探索功能包explore_lite的简介,实现未知环境自主探索功能的原理及流程总结,效果演示,使用功能包exp原创 2024-04-10 10:28:43 · 827 阅读 · 0 评论 -
ROS机器人未知环境自主探索功能包explore_lite总结
本系列文章主要针对ROS机器人常使用的未知环境自主探索功能包explore_lite展开全源码的详细解析,并进行概括总结。 本系列文章共包含六篇文章,前五篇文章主要介绍explore_lite功能包中 explore.cpp、costmap_tools.h、frontier_search.cpp、costmap_client.cpp等源码实现文件中全部函数的详细介绍,第六篇文章进行概括总结,包含自主探索功能包explore_lite的简介,实现未知环境自主探索功能的原理及流程总结,效果演示,使用功能包exp原创 2024-04-10 09:39:33 · 1942 阅读 · 3 评论 -
ROS机器人未知环境自主探索功能包explore_lite最全源码详细解析(三)
本系列文章主要针对ROS机器人常使用的未知环境自主探索功能包explore_lite展开全源码的详细解析,并进行概括总结。 本系列文章共包含六篇文章,前五篇文章主要介绍explore_lite功能包中 explore.cpp、costmap_tools.h、frontier_search.cpp、costmap_client.cpp等源码实现文件中全部函数的详细介绍,第六篇文章进行概括总结,包含自主探索功能包explore_lite的简介,实现未知环境自主探索功能的原理及流程总结,效果演示,使用功能包exp原创 2024-04-09 08:36:03 · 937 阅读 · 0 评论 -
ROS机器人未知环境自主探索功能包explore_lite最全源码详细解析(二)
本系列文章主要针对ROS机器人常使用的未知环境自主探索功能包explore_lite展开全源码的详细解析,并进行概括总结。 本系列文章共包含六篇文章,前五篇文章主要介绍explore_lite功能包中 explore.cpp、costmap_tools.h、frontier_search.cpp、costmap_client.cpp等源码实现文件中全部函数的详细介绍,第六篇文章进行概括总结,包含自主探索功能包explore_lite的简介,实现未知环境自主探索功能的原理及流程总结,效果演示,使用功能包exp原创 2024-04-09 08:34:19 · 943 阅读 · 0 评论 -
ROS机器人未知环境自主探索功能包explore_lite最全源码详细解析(一)
本系列文章主要针对ROS机器人常使用的未知环境自主探索功能包explore_lite展开全源码的详细解析,并进行概括总结。 本系列文章共包含六篇文章,前五篇文章主要介绍explore_lite功能包中 explore.cpp、costmap_tools.h、frontier_search.cpp、costmap_client.cpp等源码实现文件中全部函数的详细介绍,第六篇文章进行概括总结,包含自主探索功能包explore_lite的简介,实现未知环境自主探索功能的原理及流程总结,效果演示,使用功能包原创 2024-04-08 08:43:36 · 1800 阅读 · 6 评论 -
ROS机器人竞赛Navigation导航包参数调试及程序修改经验
ROS机器人竞赛Navigation导航包参数调试及程序修改经验原创 2024-04-08 08:40:28 · 1743 阅读 · 2 评论 -
ROS坐标系常用坐标及其变换详细梳理
深入理解ROS中常用的几种坐标系及其变换,对理解ROS机器人自主导航的相关程序有较大的帮助,比如我在进行路径规划算法的研究中,编写程序逻辑时,时常需要涉及到坐标轴方向以及坐标间的变换。本文按照使用顺序对ROS中常用一些相关的坐标系进行梳理。原创 2024-03-22 08:25:53 · 2774 阅读 · 6 评论 -
全覆盖路径规划开源项目Clean-robot-turtlebot3关键函数解析(下)
本系列文章主要介绍全覆盖路径规划开源项目Clean-robot-turtlebot3的相关内容,包含如下四篇文章,分别介绍了开源项目Clean-robot-turtlebot3流程的概括总结、ROS坐标系常用坐标及其变换、Clean-robot-turtlebot3关键函数解析等内容。原创 2024-03-22 08:22:58 · 1468 阅读 · 1 评论 -
全覆盖路径规划开源项目Clean-robot-turtlebot3原理及流程概括总结
本系列文章主要介绍全覆盖路径规划开源项目Clean-robot-turtlebot3的相关内容,包含如下四篇文章,分别介绍了开源项目Clean-robot-turtlebot3流程的概括总结、ROS坐标系常用坐标及其变换、Clean-robot-turtlebot3关键函数解析等内容。原创 2024-03-21 08:35:36 · 2961 阅读 · 11 评论 -
全覆盖路径规划开源项目Clean-robot-turtlebot3关键函数解析(上)
本系列文章主要介绍全覆盖路径规划开源项目Clean-robot-turtlebot3的相关内容,包含如下四篇文章,分别介绍了开源项目Clean-robot-turtlebot3流程的概括总结、ROS坐标系常用坐标及其变换、Clean-robot-turtlebot3关键函数解析等内容。原创 2024-03-21 08:28:53 · 1454 阅读 · 2 评论 -
动力学约束下的运动规划算法——两点边界值最优控制问题 OBVP
OBVP 即 optimal bundary value problem,即最优的BVP, BVP 问题其实就是解决 state sampled lattice planning 的基本操作方法。原创 2024-02-25 13:37:57 · 1494 阅读 · 0 评论 -
动力学约束下的运动规划算法——Kinodynamic RRT*算法
动力学约束下的运动规划算法——Kinodynamic RRT*算法原创 2024-01-01 14:27:56 · 3068 阅读 · 1 评论 -
最优轨迹生成(四)—— 带约束轨迹优化
本系列文章是学习深蓝学院-移动机器人运动规划课程第五章最优轨迹生成 过程中所记录的笔记,本系列文章共包含四篇文章,依次介绍了微分平坦特性、无约束BVP轨迹优化、无约束BIVP轨迹优、 带约束轨迹优化等内容原创 2024-01-01 14:24:03 · 1853 阅读 · 0 评论 -
最优轨迹生成(三)—— 无约束BIVP轨迹优化
本系列文章是学习深蓝学院-移动机器人运动规划课程第五章最优轨迹生成 过程中所记录的笔记,本系列文章共包含四篇文章,依次介绍了微分平坦特性、无约束BVP轨迹优化、无约束BIVP轨迹优、 带约束轨迹优化等内容原创 2023-12-31 09:37:31 · 1665 阅读 · 0 评论 -
最优轨迹生成(二)—— 无约束BVP轨迹优化
本系列文章是学习深蓝学院-移动机器人运动规划课程第五章最优轨迹生成 过程中所记录的笔记,本系列文章共包含四篇文章,依次介绍了微分平坦特性、无约束BVP轨迹优化、无约束BIVP轨迹优、 带约束轨迹优化等内容原创 2023-12-31 09:34:54 · 1774 阅读 · 2 评论 -
最优轨迹生成(一)—— 微分平坦
本系列文章是学习深蓝学院-移动机器人运动规划课程第五章最优轨迹生成 过程中所记录的笔记,本系列文章共包含四篇文章,依次介绍了微分平坦特性、无约束BVP轨迹优化、无约束BIVP轨迹优、 带约束轨迹优化等内容原创 2023-12-31 09:32:33 · 3471 阅读 · 5 评论 -
ROS Motion Planning运动规划库安装方法及进阶使用方法详细介绍
今天偶然发现了一个优质的运动规划库:ai-winter/ros_motion_planning,比较适合从事ROS移动机器人运动规划研究领域的小伙伴学习和使用,相比于莱斯大学Kavraki实验室提供的开源的著名运动规划库OMPL、或着我之前介绍过的zhm-real开源的zhm-real/MotionPlanning和zhm-real/PathPlanning运动规划库,今天介绍的ROS Motion Planning运动规划库与ROS机器人中常用的Navigation导航框架的兼容性更好,库中的运动规划原创 2023-11-08 14:31:47 · 2250 阅读 · 20 评论 -
ROS中MPC局部路径规划器使用方法及源码流程解读
本文主要介绍ROS中Navigation导航框架中MPC局部路径规划器mpc_local_planner的使用方法,并对源码进行解读,梳理其规划流程等,具体包含MPC模型预测控制算法简介、mpc_local_planner使用方法、mpc_local_planner源码解读与规划流程梳理三部分内容。原创 2023-11-06 10:30:10 · 3621 阅读 · 17 评论 -
base_lcoal_planner的LocalPlannerUtil类中getLocalPlan函数详解
本文主要介绍base_lcoal_planner功能包中LocalPlannerUtil类的getLocalPlan函数,以及其调用的transformGlobalPlan函数、prunePlan函数的相关内容原创 2023-10-24 15:50:36 · 744 阅读 · 0 评论 -
动力学约束下的运动规划算法——状态栅格规划器(State Lattice Planner)
A*、RRT等算法建立的用于路径搜索的图模型是不考虑机器人的动力学约束的,其构建的图模型的两个相邻节点之间的路径可能是不可行的,或者很难被机器人跟踪的,现在我们想要使得图中相邻两个节点间的连接是一种满足动力学约束的可行的连接,那么如何构建一个这样的图呢? 构建这样的图通常有两种方法:第一种是基于控制空间的采样(正向方法)原创 2023-09-04 08:39:40 · 1463 阅读 · 0 评论 -
动力学约束下的运动规划算法——Hybrid A*算法(附程序实现及详细解释)
本文主要介绍动力学约束下的运动规划算法中非常经典的Hybrid A*算法,大致分为三部分,第一部分是在传统A * 算法的基础上,对Hybrid A * 算法的原理、流程进行理论介绍。第二部分是详细分析 MotionPlanning运动规划库中Hybrid A * 算法的源码,进一步深入对Hybrid A * 算法的具体细节 进行理解。 第三部分是结合前面第一部分的理论和第二部分的详细源码,对Hybrid A * 算法的流程进行综合的概括总结。原创 2023-09-01 08:25:32 · 4617 阅读 · 7 评论 -
MPC模型预测控制器学习笔记(附程序)
本文用于记录学习DR_CAN老师发布的MPC系列视频教程的相关内容,文章中放的源码也是DR_CAN老师提供的程序示例原创 2023-08-30 21:11:15 · 2802 阅读 · 2 评论 -
zhm_real/MotionPlanning运动规划库中A*算法源码详细解读
本文主要对zhm_real/MotionPlanning运动规划库中A*算法源码进行详细解读,即对astar.py文件中的内容进行详细的解读,另外本文是 Hybrid A * 算法源码解读的前置文章,为后续解读Hybrid A * 算法源码做铺垫。原创 2023-08-24 21:18:10 · 1571 阅读 · 4 评论 -
ROS局部路径规划器插件teb_local_planner规划流程概括总结
本部分文章主要用于对ROS局部路径规划器插件teb_local_planner的规划流程进行梳理,并概括总结,本部分计划包含5~6篇文章原创 2023-08-18 21:41:01 · 2108 阅读 · 32 评论 -
ROS局部路径规划器插件teb_local_planner流程梳理(下)
在我之前的文章《ROS导航包Navigation中的 Movebase节点路径规划相关流程梳理》中已经介绍过Move_base节点调用局部路径规划器插件的接口函数是computeVelocityCommands,本部分来,我们从这个函数入手梳理teb_local_planner功能包的工作流程。原创 2023-08-18 21:27:40 · 1651 阅读 · 4 评论 -
ROS局部路径规划器插件teb_local_planner流程梳理(上)
在我之前的文章《ROS导航包Navigation中的 Movebase节点路径规划相关流程梳理》中已经介绍过Move_base节点调用局部路径规划器插件的接口函数是computeVelocityCommands,接下来,我们就从这个函数入手梳理一下teb_local_planner功能包的工作流程。原创 2023-08-18 21:22:29 · 2954 阅读 · 3 评论 -
ROS机器人启动move base时代价地图概率性无法加载的原因及解决方法
最近,使用ROS机器人,在启动move_base 节点时,概率性会出现全局和局部代价地图不加载的问题,此时,发布目标点也无法启动路径规划。而且该问题有时候出现概率很低,比如启动10次,会有1次发送该情况,有时候概率又比较高,运气最差的一次,启动了8次才正常启动。原创 2023-08-18 21:01:38 · 968 阅读 · 0 评论 -
reeds_sheep运动规划算法Python源码分析
本文用于记录Python版本zhm-real / PathPlanning运动规划库中reeds_sheep算法的源码分析原创 2023-08-18 20:53:23 · 1028 阅读 · 1 评论 -
ROS中 mpc_local_planner 局部路径规划器参数配置文件中参数含义
mpc_local_planner与我们比较熟悉的teb_local_planner出自同一研究所(多特蒙德大学-控制理论与系统工程研究所),所以参数配置文件中的参数有很多相似之处,很多参数的含义也是相同的,所以熟悉teb_local_planner的参数含义,对于理解mpc_local_planner的参数有很大的帮助,这一点在官方介绍中也提到了原创 2023-06-16 10:28:00 · 2475 阅读 · 6 评论 -
ROS导航包Navigation中的 Movebase节点路径规划相关流程梳理
本文主要介绍ROS导航包Navigation中的 Movebase节点中的路径规划的相关流程,并对其进行梳理概括,同时本文也是《ROS局部路径规划器插件teb_local_planner规划流程概括总结》部分的前述文章。原创 2023-05-02 09:06:50 · 3297 阅读 · 6 评论 -
Python版本PathPlanning运动规划库中RotationToWorldFrame函数内部计算过程分析
本文主要对Python版本PathPlanning运动规划库中RotationToWorldFrame函数的内部计算过程分析,包括相关必备python基础和计算过程分析两部分,并给出了等效的MATLAB版本计算过程程序,方便分析对比。原创 2023-01-21 11:19:44 · 915 阅读 · 2 评论 -
Reeds-Shepp曲线基础运动公式推导过程
本文是对之前文章“Reeds-Shepp曲线学习笔记及相关思考”的补充,因小伙伴的提问,本文补充介绍上述文章第三部分中基础运动公式的推导过程。原创 2023-01-09 21:30:18 · 2267 阅读 · 1 评论 -
人工势场法路径规划算法(APF)
本文主要对人工势场法路径规划算法进行介绍,主要涉及人工势场法的简介、引力和斥力模型及其推导过程、人工势场法的缺陷及改进思路、人工势场法的Python与MATLAB开源源码等方面原创 2023-01-01 20:43:15 · 16498 阅读 · 8 评论 -
Windows环境下在VScode中运行开源运动规划库(zhm-real / PathPlanning)的方法
本文主要介绍window环境中在VScode中运行开源运动规划库Pathplanning的方法,相关错误的解决方法介绍原创 2022-12-22 16:48:01 · 781 阅读 · 2 评论 -
D-star Lite算法及相关思考
2005年,Sven Koenig和Senior Member在论文Fast Replanning for Navigation in Unknown Terrain中对提出D * Lite算法进行了进一步描述。 D * Lite是也是一种增量的、启发式的规划算法,它完成的功能和Focussed Dstar相似,但从算法设计的角度来看,它们有着不同的思路。D * Lite算法融合了LPA * 算法的增量搜索思想、D * 算法的反向搜索思想,是一种变起点的反向增量式动态路径搜索算法。原创 2022-12-06 09:52:40 · 1950 阅读 · 0 评论