ROS开发实践（六）——ROS核心概念浅析

一、ROS中的通信机制

松耦合分布式通信

二、节点与节点管理器

- 节点 (Node) – 执行单元

1. 执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件;
2. 不同节点可使用不同的编程语言，可分布式运行在不同的主机;
3. 节点在系统中的名称必须是唯一的。

- 节点管理器 (ROS Master) – 控制中心

1. 为节点提供命名和注册服务;
2. 跟踪和记录话题/服务通信，辅助节点相互查找、建立连接;
3. 提供参数服务器，节点使用此服务器存储和检索运行时的参数。

三、话题通信

- 话题(Topic) – 异步通信机制

• 节点间用来传输数据的重要总线;
• 使用发布/订阅模型，数据由发布者传输到订阅者，同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一。

- 消息(Message) – 话题数据

• 具有一定的类型和数据结构，包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型;

• 使用编程语言无关的.msg文件定义，编译过程中生成对应的代码文件。
  
  
  四、服务通信 (Service) – 同步通信机制

• 使用客户端/服务器(C/S）模型，客户端发送请求数据，服务器完成处理后返回应答数据;

• 使用编程语言无关的.srv文件定义请求和应答数据结构，编译过程中生成对应的代码文件。
  
  
  五、话题通信 VS 服务通信
  
  六、参数 (Parameter) – 全局共享字典

• 可通过网络访问的共享、多变量字典;

• 节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数;

• 适合存储静态、非二进制的配置参数，不适合存储动态配置的数据。
  

上述内容参考古月居博客，并对其进行总结。