浅谈VINS-Mono论文及代码的一些细节

本文为个人阅读论文及代码后的思考，初入SLAM领域，学术不精，文中的错误，还须大佬指点。编写本文的目的，一是记录个人心得，二是希冀能与网友探讨其中要点，达到学习的目的。

1. Camera和IMU的外参标定
   VINS-Mono提供了在线外参标定，从公式可知，只能估计Camera和IMU的旋转，与此同时，陀螺仪偏置还未在线标定，那么从这方向考虑，标定的旋转存在误差。
   外参中的平移部分是无法进行在线标定的。
2. 视觉惯性初始化
   在视觉惯性初始化中，对陀螺仪偏置、重力、尺度和速度进行了估计。
   陀螺仪偏置。陀螺仪偏置的估计和外参标定互相影响，如果先准确标定了陀螺仪偏置，那么外参的旋转也相应地会更准确。先标定了外参，相应也能计算出陀螺仪偏置。这么说来，离线标定外参还是极为重要的。
   重力。重力与加速度偏置形成了捆绑关系，在VINS-Mono中先忽略加速度偏置去计算重力，因为加速度偏置的值比较小，这时候的重力是包括了加速度偏置的，然后再对重力进行优化，目前还没想通为什么优化是有效的。

暂时就写这么多吧，之后想到什么再继续补充，欢迎和大家交流学习！