将摄像头和IMU接入VINS-Mono遇到的一些问题汇总

一、畸变镜头模型

在正式使用VINS-Mono之前需要把自己的摄像头进行标定，测出内参和畸变参数，opencv官方的标定demo中sample文件夹里的图片是用古老的镜头拍摄的，畸变程度高，需要用到高次项，而我所使用的镜头畸变程度小，应该关闭高次项。

即，在stereoCalibrate中注释掉CALIB_RATIONAL_MODEL。

CALIB_FIX_ASPECT_RATIO +
                    CALIB_ZERO_TANGENT_DIST +
                    CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS +
                    CALIB_SAME_FOCAL_LENGTH +
                    //CALIB_RATIONAL_MODEL +

                    CALIB_FIX_K3 + CALIB_FIX_K4 + CALIB_FIX_K5,

二、照相机延迟积累问题

待。

三、坐标轴没有对准

        我使用我自己的摄像头和IMU读取节点代替运行着数据包的rosbag以后，VINS顺利启动了，从终端中ROS报出的信息来看，ROS总是难以初始化，而且即便初始化成功开始正式运行了也会立马“飞漂”——从可视化窗口rviz中可以看到，摄像头毫无根据地高速飞离坐标中心，显然这是错误的。师兄说应该是因为我没有对准我的IMU读取节点中的和VINS中的IMU坐标系的缘故，我照此思路修改了一下我所写的IMU读取节点代码，问题得到大致解决。具体步骤如下：

１．在camera-IMU的body的三个轴向依