STM32学习-20240902-TIM编码器计速

一、编码器接口

二、定时器框图

三、工作模式

正传向上计数，反转向下计数。

四、配置编码器函数

void TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_EncoderMode,
                                uint16_t TIM_IC1Polarity, uint16_t TIM_IC2Polarity);

五、初始化编码器配置

void Encoder_Init(void)
{
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);//激活内部时钟
    
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//初始化IO口，CH1只能用PA0口
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; 
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//使用上拉输入,和外部模块保持一致
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;//TIM3的通道1为PA6口
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init (GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//定义一个结构体，用于初始化时基
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//一分频
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up ;//向上计数
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536-1;//ARR，给满，防止溢出
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1-1;//PSC，确定测周的周期fc
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//高级计时器独有的，不使用时置零
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);//定时器时基初始化
    
    TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;//定义一个结构体，用于初始化采样单元
    TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);//给结构体赋初始值
    
    TIM_ICInitStructure.TIM_Channel     = TIM_Channel_1;//选择采样通道
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter    = 0xF;//定义滤波器的值
    TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);//初始化通道
    
    TIM_ICInitStructure.TIM_Channel     = TIM_Channel_2;//选择采样通道
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter    = 0xF;//定义滤波器的值
    TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);//初始化通道

    TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//配置编码器参数
    
    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}