stm32学习笔记—旋转编码器计次

（看正点原子的教程没有看懂，这周换成江协科技的视频重新学）

一、中断基本知识

中断：在主程序的运行过程中，出现了特定的中断触发条件（中断源），使得CPU暂停当前正在运行的程序，转而去处理中断程序，处理完后又返回原来被暂停的位置继续运行；

中断优先级：当有多个中断源同时申请中断时，中CPU会根据中断源的轻重缓急进行裁决，优先响应更加紧急的中断源；

中断嵌套：当一个中断源正在进行时，又有新的更高优先级的中断源申请中断，CPU再次暂停当前中断程序，转而去处理新的中断程序，处理完成后依次进行返回。

二、旋转编码器介绍

用来测量位置、速度或旋转方向的装置，当其旋转轴旋转时，其输出端可以输出与旋转速度和方向对应的方波信号，读取方波信号的频率和相位信息即可得知旋转轴的速度和方向。

一般编码器有A、B、C三个输出通道，其中A、B两相输出正交信号，相位差为90°，C相输出零脉冲信号，用于标识位置。当编码器正转时，A相的输出信号超前B相90°；当编码器反转时，A相滞后B相90°。我们在程序中可以根据A、B两相信号输出的先后顺序，来判断旋转编码器是正转还是反转。但在实际实验过程中，旋转编码器输出的波形会存在抖动，需要进行消抖。

三、检测思路

1、在原代码中断服务函数的转动判断里，加一个很短的延时来实现消抖。但是我们一般不在中断函数里加延时，因为延时会占用CPU，对中断造成影响。这种方法虽然能解决抖动问题，但在编码器转动比较快时，容易漏判，不建议使用该方法。

2、A相下降沿触发中断，在A相低电平期间死循环，直到A相恢复高电平后循环结束，然后通过检测B相在这期间产生了上升沿还是下降沿来判断正、反转。判断B相是上升沿还是下降沿的方法为：每次进入中断后立即保存B相的上一个状态（Last_status），同时在A相低电平期间更新B相的当前状态（Current_status），若上一个状态是高电平，而当前状态是低电平，则为下降沿；若上一个状态是低电平，而当前状态是高电平，则为上升沿。

3、增加判断正、反转的条件，读取一个周期内的电平变化再进行判断。首先将最小系统板的PB0引脚与A相连接，触发方式选择上升/下降沿触发，用A相的输出信号来触发中断，然后在A相下降沿触发第一次中断后读取B相电平，紧接着A相上升沿触发第二次中断后读取B相电平，结合两次读取到的电平来判断是正转还是反转，这种检测方法和第二种方法的原理相同，即从A相的下降沿触发到上升沿触发期间，若B相电平发生了变化，则判定编码器转动，反之未转动，波形抖动时B相的电平保持不变，能够实现消抖。

4、STM32有一个专门的编码器接口，定时器开启编码器模式，调用标准库中的TIM_EncoderInterfaceConfig()编码器函数进行参数的配置，然后通过TIM_GetCounter()函数直接读取计数值即可。编码器模式下计数器的计数方式如下图所示，有三种模式可选择。例如：第一种模式中，当TI1FP1为上升沿(Rising)时，若TI2FP2为高电平，则计数器向下计数，若TI2FP2为低电平，则计数器向上计数；而当TI1FP1为下降沿(Falling)时，若TI2FP2为高电平，则计数器向上计数，若TI2FP2为低电平，则计数器向下计数；TI2FP2的边沿触发不计数。这种计数方式下，毛刺信号的下降沿和上升沿产生的误判之间能够相互抵消。

引脚连接： 

旋转编码器	最小系统板
VCC	3.3V
GND	GND
A	PB0
B	PB1
C	GND

四、编程思路

1、配置RCC，打开时钟；

2、配置GPIO；

GPIO_PinLockConfig() 函数用以锁定GPIO配置，防止意外更改 

3、配置AFIO（嵌套中断向量控制器）；

GPIO_AFIODeInit() 函数用于复位AFIO外设

GPIO_EventOutputConfig() 和GPIO_EventOutputCmd() 函数用于配置事件输出功能 

GPIO_PinRemapconfig() 函数进行用于引脚的重映射

4、配置EXTI（外部中断），选择边沿触发方式和触发响应方式；

GPIO_EXTILineConfig() 配置AFIO的数据选择器来选择中断引脚

EXTI_DeInit() 清除EXTI配置，恢复或上电默认状态

EXTI_Init() 配置EXTI外设

EXTI_StructInit() 把参数传递的结构体配一个默认值

5、配置NVIC，选择合适的优先级。

五、cubemx配置定时器的旋转编码器模式

目标效果：顺时针旋转编码器计数值+1，逆时针旋转编码器计数值-1

1.配置时钟：外部高速时钟源HSE

2.配置引脚为外部中断模式：选择中断模式触发下降沿有效，默认上拉输入，使能NVIC

3.配置定时器，选择编码器模式，分频值为2-1，计数值为1，自动重装在值1，自动重载使能，通道1、2都计数且都是上升沿有效

4.配置时钟到72MHz，生成工程文件

5.修改定时器代码

/* USER CODE BEGIN Private defines */

typedef struct
{
	int Encoder_Val;  /*编码器计数值*/
	int Encoder_Dir;  /*编码器旋转方向*/
}EC11_t;

extern EC11_t EC11;
/* USER CODE END Private defines */

 

/* USER CODE BEGIN 0 */
EC11_t                   EC11;
/* USER CODE END 0 */

/* USER CODE BEGIN 1 */
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
	 uint8_t dir = 0;
	 if(htim == &htim3)
	 {
		 dir =  __HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&htim3);
		 if(dir==1)
		 {
			 EC11.Encoder_Val++;
			 EC11.Encoder_Dir =  1;
		 }
		 if(dir==0)
		 {
			 EC11.Encoder_Val--;
			 EC11.Encoder_Dir = -1;
		 }
	 }
}
/* USER CODE END 1 */

修改外部中断代码

/* USER CODE BEGIN 1 */
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
	EC11.Encoder_Val = 0;
}
/* USER CODE END 1 */

 修改初始化代码

  /* USER CODE BEGIN TIM3_Init 2 */
	__HAL_TIM_CLEAR_IT(&htim3,TIM_IT_UPDATE);
	HAL_TIM_Encoder_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_ALL);
	__HAL_TIM_ENABLE_IT(&htim3,TIM_IT_UPDATE);
  /* USER CODE END TIM3_Init 2 */

 最后进行下载调试，由于没有设备，所以只学习了理论部分，还未进行调试。