树莓派之spi转can通信记录篇（一）

找到了大佬做的教程，开干（参考教程和设备树资料）
硬件：基于MCP2515的CAN总线模块（控制器：MCP2515、收发器：TJA1050）

（上面的图片从网上盗来的，具体已经忘记哪里弄来的了）
下面是原理图（买的模块附带）：

引脚关系如下：

查看pi的gpio引脚

1.设置树莓派（个人是Raspbian系统），启用SPI和加载内核模块
（1）设置接口功能
运行如下命令进入树莓派配置（支持3b）

sudo raspi-config

选择第三项Interfacing Options–>SPI开启，finish退出。重启生效sudo reboot。

（2）修改开机脚本config.txt
sudo nano /boot/config.txt
末行加入：
#add spi for MCP2515
dtparam=spi=on
dtoverlay=mcp2515-can0,oscillator=8000000,interrupt=25,spimaxfrequency=10000000
dtoverlay=spi-bcm2835-overlay

• 修改设备树相关参数，以设置自启动pi默认的外部接口及相关外围设备。（设备树资料）

• 由MCP2515 datasheet可知（其实我是硬件上看到晶振写着8.000），设置震荡器参数为8000000.（MCP2515时钟频率HZ，大佬用16MHZ的不知道是为什么考虑？）

• spimaxfrequency可设为10MHz（SPI接口最大频率）

• 这个芯片设置不清楚？（BCM2835资料）

• MCP2515 设备树的 overlay 参数相关可以在 /boot/overlays/README 看到：
  

（3）查验
reboot后终端输：lsmod可以查看到spi_bcm2835 已经被加载到了内核

且之后在/dev/目录下可以看到
spidev0.0 和 spidev0.1两个驱动设备
其实我没看到，为什么？想起来之前装过树莓派的3.5寸屏幕，它占用了我pi的14个gpio接口其中就有spi口，虽然把屏幕拔了不用，它的驱动会不会还默认占用？问了树莓派的卖家，他说并不会出现这种情况，我想多了还是。
找到一个有点契合的回答说：（SPI调试大佬总结）
CAN总线在新版本的内核中,并不是以字符设备的形式出现的,主要是因为内核把CAN设备看成了网络设备(当然由于CAN设备的特殊性,CAN是没有IP地址可言的),需要用到socketcan协议…

断电,接线并保证完好：

开机：

怎么回事，会找不到设备。查看一下所有网络设备，发现还是有这个can0设备的:


spi0.0正常，而spi0.1在config.txt本就未定义，随后才发现，原来是：

2. 通过ip命令设置CAN网络设备，设置波特率，并启动can0：

sudo ip link set can0 type can bitrate 500000
sudo ifconfig can0 up

• 如要修改波特率（500kbps（50~500k）），要先关闭：
  sudo ip link set can0 down

help命令查看可设置参数：

可以使用ip命令查看CAN网络信息和状态：
sudo ip -s -d link show can0

3.安装相关工具：
（1）安装Can-utils工具
sudo apt-get install git autoconf libtool
git clone https://github.com/linux-can/can-utils.git
cd can-utils
./autogen.sh
./configure
make
sudo make install

4.通信实现（测试）
通过 can-utils 工具套件， 可以实现简易的 CAN 总线通信。(参考)
环回设置可以在MCP2515上启用环回模式（参考路由器上的环路接口），可用于验证Pi与can模块通信，而环回模式下传输的消息时可以把接口信息回显。（环回模式：允许器件内部的发送缓冲器和接收缓冲器之间进行报文的自发自收,而无需通过 CAN 总线。此模式可用于系统开发和测试。）
环回模式下，器件接收自己发送的报文就象在接收来自其他节点的报文。环回模式是一种安静模式，即器件在此模式下不会发送任何报文（包括错误标志或确认信号）。该模式下 TXCAN 引脚处于隐性状态。
（1）使用cansend/candump分别发送和接收CAN消息
（找到一个日本小哥的类似教程参考）
首先要打开环回模式和设置波特率：
ip link set can0 type can bitrate 500000 loopback on
ip link set can0 up

打开两个终端并进入can-utils的目录下执行：
./candump any,0:0,#FFFFFFFF
./cansend can0 123#1234ABCD
会出现这样的消息：
./candump any,0:0,#FFFFFFFF
can0 123 [4] 12 34 AB CD
can0 123 [4] 12 34 AB CD

这个方法也行，两个终端，分别进入can-utils的目录，分别执行：
candump can0
cansend can0 001#1122334455667788

这样就可以进行下一步的can数据采集开发了。