CM4下SPI接口CAN模块配置流程

关键字：CM4，SPI，CAN

1. 所需材料
1. 带有官方40pin接口的CM4扩展底板一个，本文档使用野芯开发的CM4_UART扩展底板
2. CM4核心板一块
3. 野芯开发的SPI接口的CAN模块一个
4. 母对母杜邦线7pin
5. USB转CAN模块一个（用于PC端）
2. 硬件连接
按下表对应方式将模块与CM4_UART扩展底板的40pin接口相连接

SPI_CAN模块引脚定义与官方标准40PIN引脚定义如下图所示：

将USB转CAN模块的CAN_H与CAN_L和我们的SPI_CAN模块的CAN_H与CAN_L相连，整体硬件接线如下图所示：

3. 通讯测试
不会烧写系统的同学请翻阅我们编写的系统烧写指南，里面有详尽的步骤供君详读，这边便不再赘述。烧好系统后，将HDMI、USB键盘、网线接好，确认电路无误后上电。
首先我们要在config.txt下加入如下代码，可使用vim或nano等编辑器：
dtparam=spi=on
dtoverlay=mcp2515-can0,oscillator=16000000,interrupt=25
添加后如下图所示：

添加完后重启系统，输入sudo reboot即可重启系统，等待系统重启完毕后，输入dmesg | grep spi，查看SPI的信息：

确认mcp2515被成功识别后，我们将CAN开启，输入如下代码：
sudo ip link set can0 up type can bitrate 1000000
sudo ifconfig can0 txqueuelen 65536
如下图所示无报错，则开启成功：

输入ifconfig，查看一下CAN的信息，正常情况如下图所示：

CAN正常后，我们需要测试其收发功能，输入sudo apt-get install can-utils，下载CAN工具：

下载完成后，输入candump can0，进入接收状态，使用PC端CAN收发工具发送信息，验证模块的接收功能，然后Ctrl+C结束进程，输入cansend can1 000#11.22.33.44，测试模块的发送功能，可以多发送几条，看看模块的稳定性。

那么以上就是树莓派CM4下SPI接口CAN模块配置的全部内容，文中若有错误的地方还请各路大佬不吝指出，请洒潘江，各倾陆海！