ubuntu18.04 shell开机自启launch文件

ubuntu18.04 shell开机自启launch文件

1.新建xxx.sh文件

2.文件输入：
#! /bin/bash
#根据系统启动相应版本的roscore
gnome-terminal – bash -c “source /opt/ros/melodic/setup.bash;roscore” & #启动roscore
sleep 2 #等待roscore启动(可以不写)
gnome-terminal – bash -c “cd /home/ros_ws;source devel/setup.bash;roslaunch gazebo_pkg raceNew.launch” #启动节点
wait
exit 0

(此处有bug，如果电脑运行速度不行，则将roscore启动后的延时开高，否则会与后面的launch冲突，导致后面的launch启动失败！)

3.给于权限chmod +x xxx.sh

4.gnome-session-properties启动ubuntu自启动程序，点击add添加：name和comment可以随意填写，中间的command添加你需要启动的可执行文件xxx.sh及路径。

5.完成reboot即可测试自启。