ROS学习笔记-roslaunch文件的编写&用sh脚本控制launch文件启动顺序
原创 Mr尚先生 机器人学习之路 2019-07-09
对于我们实际项目,譬如一个飞机完成室内基于uwb+激光+图像的导航任务,基于ros做的话我们就会有很多节点,一句一句的敲那肯定是不行的。本文这里主要讲以下几点:
1、编写launch文件一次性启动多个节点
2、编写sh脚本控制多个launch文件启动
3、编写开机自启动sh脚本文件,使我们程序开机就能自动运行
1、编写launch文件一次性启动多个节点
在我们的一个功能包的src文件夹下建立一个launch文件夹和.launch的文件,如下图
然后在.launch里添加如下格式的代码:
<launch>
<node pkg="tf02" name="tf02_node" type="tf02_node" output="screen">
</node>
</launch>
参数解释:
<launch>
...
</launch>
所有文件都写在这两个标签下,就是launch的格式,记住就好
pkg 功能包的名字
type 功能包下你想启动节点的名字
name 对这个节点再命个名,我们取一样的就好
output 结果输出在屏幕上,没有这个参数默认记录在log里
这里是只启动了一个节点,启动多个节点类似复制就行,如启动两个节点
<launch>
<node pkg="tf02" name="tf02_node" type="tf02_node" output="screen">
</node>
<node pkg="tf03" name="tf03_node" type="tf03_node" output="screen">
</node>
</launch>
启动n多个节点类推就行了。
2、编写sh脚本控制多个launch文件启动
在任意路径下新建一个xxx.sh的文件,内容如下:
#!/bin/bash
roslaunch tf02 tf02.launch &
sleep 25
echo "tf02 starting success!"
roslaunch tf03 tf02.launch &
echo "tf03 starting success!"
wait
exit 0
注意:
在终端要给xxx.sh执行权限,sudo chmod a+x xxx.sh,之后可通过./xxx.sh进行启动,xxx代表任意字符。
3、编写开机自启动sh脚本文件,使我们程序开机就能自动运行
修改/etc/rc.local
文件,终端输入:
sudo vim /etc/rc.local
在exit 0前加上
/home/pi/xxx.sh start
这里我们的所有工作就都完成啦,