ROS学习笔记-roslaunch文件的编写&用sh脚本控制launch文件启动顺序

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ROS学习笔记-roslaunch文件的编写&用sh脚本控制launch文件启动顺序

原创 Mr尚先生 机器人学习之路 2019-07-09

对于我们实际项目，譬如一个飞机完成室内基于uwb+激光+图像的导航任务，基于ros做的话我们就会有很多节点，一句一句的敲那肯定是不行的。本文这里主要讲以下几点：

1、编写launch文件一次性启动多个节点

2、编写sh脚本控制多个launch文件启动

3、编写开机自启动sh脚本文件，使我们程序开机就能自动运行

 

1、编写launch文件一次性启动多个节点

在我们的一个功能包的src文件夹下建立一个launch文件夹和.launch的文件，如下图

然后在.launch里添加如下格式的代码:

 <launch>   <node pkg="tf02" name="tf02_node" type="tf02_node" output="screen">   </node></launch>

 

参数解释： <launch>   ... </launch>  所有文件都写在这两个标签下，就是launch的格式，记住就好 pkg 功能包的名字 type 功能包下你想启动节点的名字 name  对这个节点再命个名，我们取一样的就好 output 结果输出在屏幕上，没有这个参数默认记录在log里

这里是只启动了一个节点，启动多个节点类似复制就行，如启动两个节点

 <launch>   <node pkg="tf02" name="tf02_node" type="tf02_node" output="screen">   </node>   <node pkg="tf03" name="tf03_node" type="tf03_node" output="screen">   </node></launch>

启动n多个节点类推就行了。

 

2、编写sh脚本控制多个launch文件启动

在任意路径下新建一个xxx.sh的文件，内容如下：

#!/bin/bash
roslaunch tf02 tf02.launch &sleep 25echo "tf02 starting success!"
roslaunch tf03 tf02.launch &echo "tf03 starting success!"
waitexit 0

注意：

在终端要给xxx.sh执行权限，sudo chmod a+x xxx.sh，之后可通过./xxx.sh进行启动，xxx代表任意字符。

 

3、编写开机自启动sh脚本文件，使我们程序开机就能自动运行

修改/etc/rc.local文件，终端输入：

sudo vim /etc/rc.local

在exit 0前加上

/home/pi/xxx.sh start

 

这里我们的所有工作就都完成啦，