ROS启动多launch文件

通常是编写launch文件一次性启动多个节点，这次采用编写sh脚本控制多个launch文件启动，在任意路径下新建xxx.sh的文件，内容如下

#!/bin/bash

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
{
gnome-terminal -t "create pkg" -- bash -c "python /home/zxh/sdhyRos1Ws/install/share/project_launch/tools/createGpsSavePath.py;exec bash"
}&

sleep 3s 
echo "create pkg success"

{
gnome-terminal -t "zed2" -- bash -c "roslaunch zed_wrapper zed2.launch;exec bash"
}&

sleep 10s
echo "project_launch starting success!"

{
gnome-terminal -t "darknet_ros" -- bash -c "roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch;exec bash"
}&

echo "recorder_gps_pose starting success!"

gnome-terminal打开一个新的终端；exec bash，不让终端运行结束后关闭；&后台运行程序；bash -c "命令"。

多个命令可在一个终端使用：

{
gnome-terminal -x bash -c "cd ~/catkin_ws;source ./devel/setup.bash;roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch;exec bash "
}

在终端要给xxx.sh执行权限，sudo chmod a+x xxx.sh，之后可通过./xxx.sh进行启动。

参考链接 ROS学习笔记-roslaunch文件的编写&用sh脚本控制launch文件启动顺序_TYINY的博客-CSDN博客_roslaunch脚本

ROS-Rtabmap：linux shell运行多个shell（运行多个程序）_wishchin的博客-CSDN博客