基于gazebo无人小车实现及语音控制

基于gazebo环境的路径规划及语音控制实现

本人最近报名参加全国机器人大赛，准备了大半个月实现了整体的框架搭建，然后进行建图导航。

最终效果上图：

整体效果图

到达终点图

说一下整体思路：
1.搭建gazebo环境，进行小车模型描述，采用xacro文件形式便于管理
2.小车控制设计，采用插件形式
3.建图框架搭建，采用gmapping，hector等方式建图
4.导航整体搭建（DWA）
5.调整整体框架，分包管理
6.实现优化调参(优化整体速度效果大概60s)
7.实现语音控制小车（效果如下）

小车部分：

语音识别部分：

欢迎各位提出宝贵建议。