launch文件和shell脚本使用方法介绍

launch文件和shell脚本使用方法介绍

ROS学习笔记-roslaunch文件的编写&用sh脚本控制launch文件启动顺序

对于我们实际项目，譬如一个飞机完成室内基于uwb+激光+图像的导航任务，基于ros做的话我们就会有很多节点，一句一句的敲那肯定是不行的。

本文主要介绍一下几点：

1. 编写launch文件一次性启动多个节点；
2. 编写sh脚本控制多个launch文件启动；
3. 编写开机自启动sh脚本文件，使我们程序开机就能自动运行；

1. 编写launch文件一次性启动多个节点

launch文件代码格式解析：

<launch>
   <node pkg="tf02" name="tf02_node" type="tf02_node" output="screen">
   </node>
</launch>

参数解释：
 <launch>  
 ...
 </launch> 
 所有文件都写在这两个标签下，就是launch的格式，记住就好
 pkg 功能包的名字
 type 功能包下你想启动节点的名字
 name  对这个节点再命个名，我们取一样的就好
 output 结果输出在屏幕上，没有这个参数默认记录在log里

这里是只启动了一个节点，启动多个节点类似复制就行，如启动两个节点

 <launch>
   <node pkg="tf02" name="tf02_node" type="tf02_node" output="screen">
   </node>
   <node pkg="tf03" name="tf03_node" type="tf03_node" output="screen">
   </node>
</launch>

2. shell脚本启动多个ros节点

当要同时启动多个功能包里面的节点时，开启多个窗口分别启动非常耗时，于是编写shell脚本文件一键启动。

#!/bin/bash

gnome-terminal -- roscore

sleep 2s
source ~/camera_lidar/LSLIDAR_LS128_ROS_V1.0.2_220901_ROS/lidar-all/c32v4-c16/devel/setup.bash 
gnome-terminal --title="1" -- roslaunch lslidar_driver_v3 lslidar_double_c16_c3240.launch  

sleep 2s
source ~/camera_lidar/LSLIDAR_LS128_ROS_V1.0.2_220901_ROS/lidar-all/lslidar_ch128x1/devel/setup.sh  
gnome-terminal --title="1" -- roslaunch lslidar_driver lslidar_ch128x1.launch  

#gnome-terminal -t “ title1” -x bash -c “cd ~/camera_lidar/LSLIDAR_LS128_ROS_V1.0.2_220901_ROS/lidar-all/c32v4-c16；source devel/setup.bash;./my_script;exec bash;” &
#gnome-terminal -t “ title1” -x bash -c “cd ~/camera_lidar/LSLIDAR_LS128_ROS_V1.0.2_220901_ROS/lidar-all/lslidar_ch128x1；source devel/setup.bash;roslaunch lslidar_driver lslidar_ch128x1.launch;exec bash;” &

sleep 2s
source ~/camera_lidar/multi_lidars_cameras_calibration/devel/setup.sh  
gnome-terminal --title="2" -- roslaunch multi_lidar_calibrator tf.launch 

sleep 2s

gnome-terminal --title="3" -- rviz rviz

# source ~/Documents/ros/devel/steup.bash
# {
# gnome-terminal -t "start_lidars" -x bash -c "roslaunch startup start.launch;exec bash"
# }&

# sleep 3s
# source ~/catkin_trx/devel/setup.sh
# {
# gnome-terminal -t "start_trx" -x bash -c "roslaunch asr_trx asr_trx.launch;exec bash"
# }&

编写shell脚本，启动launch文件

1 #!/bin/bash
2 source devel/setup.bash
3 roslaunch publisher publisher.launch

注意：

在终端要给xxx.sh执行权限，sudo chmod a+x xxx.sh，之后可通过./xxx.sh进行启动，xxx代表任意字符。

3. 编写开机自启动sh脚本文件，使我们程序开机就能自动运行

修改/etc/rc.local文件，终端输入：

sudo vim /etc/rc.local

在exit 0前加上

/home/pi/xxx.sh start

这里我们的所有工作就都完成啦.