【智能车】相机标定——总钻风MT9V034相机标定

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本文章记录恩智浦智能车比赛，原飞思卡尔智能车比赛。

采用的采集芯片为英飞凌的TC264，主板为逐飞科技的，摄像头为总钻风MT9V034。

1.利用Matlab获取相机内参

先获取图片

打印标定纸

打印下图，或百度搜索相机标定图片，下载并打印出来备用。

连接单片机

下载采集图像的例程

找到逐飞配套资料的总钻风摄像头-->【例程】总钻风对应各种单片机的例程-->MT9V03x_PC_Mono_Demo

记住位置，然后打开AURIX Development Studio将该例程下载到单片机。下载方法参考配套资料的AURIX Development Studio使用说明书--逐飞科技 V1.8文件，路径TC264 核心板资料-->【软件】相关软件-->AURIX Development Studio-->AURIX Development Studio使用说明书--逐飞科技 V1.8

打开调试助手采集图像，路径：总钻风摄像头-->【上位机】逐飞科技智能车传感器调试助手

 打开成功后

选择单片机的com口，一般自动匹配好，不需要弄

点击打开串口和开始采集

将摄像头对准标定纸，保存10张左右不同角度拍的图片。

采集完成。

下载matlab2021版

微信公众号搜索软件安装助手01

 打开并发送matlab

 点击2021版的，按照说明安装好。

打开matlab，点击APP

 点击右上角箭头

 搜索camera，点击camera calibrator

 导入刚才采集的图片，点击add images

 选择相机模型，有两个，

我使用的摄像头选的是下面的那个，如果不知到选哪个，可以随便选一个，不对再换，即标定效果不好再换。

点击标定

 查看效果

 导出数据