STM32F1使用CAN无法接收数据

问题描述：

在使用正点原子战舰V3进行CAN实验时，CAN在回环模式下测验结果显示正常，但是在正常模式下进行两个开发板通信时，数据可以正常发送，却无法接受数据。

static void CAN_GPIO_Config(void)
{
 	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;   	

   /* Enable GPIO clock */
   RCC_APB2PeriphClockCmd(CAN_TX_GPIO_CLK|CAN_RX_GPIO_CLK, ENABLE);

    /* Configure CAN TX pins */
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = CAN_TX_PIN;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	
	GPIO_Init(CAN_TX_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
	
	/* Configure CAN RX  pins */
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = CAN_RX_PIN ;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_Init(CAN_RX_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);	
}

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原因分析：

CAN在回环模式下可以得到正常数据说明CAN的初始化正常，那么问题就可能出现在后来加入的GPIO引脚的初始化，与提供例程对照后发现问题出在没有给GPIO_InitStructure.GPIO_Spee赋值

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解决方案：

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

实验总结

一开始以为GPIO_Speed只是配置输出的速度多少，正常不应该影响输出输入的配置，但是在看了GPIO的寄存器后发现 ，默认状态下是输入模式