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机器人
文章平均质量分 87
总有一天全城的人都要高看我们
无他,唯手熟尔。
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Ceres学习笔记
Ceres学习笔记,持续更新中。原创 2023-10-05 20:11:39 · 87 阅读 · 0 评论 -
Blender创建物体堆的模型并将模型导入Gazebo
用Blender绘制3D模型,可以导入Gazebo中用于SLAM中建图或者三维重建。原创 2022-12-24 14:41:32 · 1722 阅读 · 0 评论 -
解决robotiq_85机械爪在gazebo中散架(关节解体)的问题
解决robotiq_85机械爪在gazebo中散架的问题1.配置夹爪方法2.插件下载3.编译1.配置夹爪方法这是我之前配置UR5+Robotiq85机械爪的文章https://blog.csdn.net/qq_44642372/article/details/123995916那时候遇到了机械爪在gazebo中仿真时会散架的问题,也就是机械爪的各个关节很快会相互分离:当时一直没找到原因,到后来编译了一下一位好友给我发的功能包,我又回来运行我的包,突然就管用了,也没弄清到底是为什么。后来我重装系原创 2022-04-27 22:27:53 · 2557 阅读 · 21 评论 -
Gazebo插件Grasp_fix介绍与踩坑(识别不到物体,抓取时掉落)
Gazebo插件Grasp_fix介绍0.踩的坑1.Grasp_fix插件下载2.插件介绍一、如何使用二、各参数含义0.踩的坑在抓物体时,可能物体很小,只能用夹爪的前端的尖尖去抓,这样这个插件是很难检测到的,比如我一开始的这个物体就太薄了,不管怎么样设置插件的参数都抓不起来直到后来我换成了圆柱,突然发现能识别到物体了,才意识到物体的厚度问题,后来把这个长方体厚度加大,成功抓起来了可以考虑适当增加物体的厚度,也就是让物体的更多部分和夹爪发生接触,这样能够更容易检测到物体,才能抓起来。1.Gras原创 2022-04-12 12:07:28 · 3263 阅读 · 62 评论 -
gazebo+rviz配置UR5+dh_gripper(大寰)夹爪最详细教程
UR5+dh_gripper在gazebo中配置1.urdf文件修改2.launch文件修改3.可能出现的问题之前配置过ur5+robotiq_gripper,但是在我的仿真中机械夹爪会散架,所以我把机械夹爪换成了这个。参考另一篇文章:https://blog.csdn.net/qq_44642372/article/details/123995916#t12dh_gripper功能包下载:https://github.com/DH-Robotics/dh_gripper_ros1.urdf文件修改原创 2022-04-06 22:34:10 · 5064 阅读 · 36 评论 -
gazebo+rviz中配置UR+robotiq_gripper夹爪,最详细操作过程
gazebo中配置robotiq1.下载功能包1.UR机器人功能包下载最原始的ros-industrial提供的robotiq夹爪的功能包,是不能用在gazebo中仿真的,只能在rviz中可视化,原因就是其urdf文件,或者说xacro文件中缺少在gazebo中需要的东西。下面就具体说一下应该修改哪些文件:1.下载功能包1.UR机器人功能包下载github地址:这里有两种版本的功能包...原创 2022-04-06 20:57:26 · 7622 阅读 · 25 评论