GBPlanner配置在自己电脑上遇到的问题
1.下载包的方式
为了能够最简单地安装,作者给了一个rosinstall的文件,可以很简单地把所有依赖包都下下来,进入gbplanner的仓库https://github.com/ntnu-arl/gbplanner_ros,可以只下载packages_https.rosinstall
或者packages_ssh.rosinstall
,然后在工作空间运行以下命令:
wstool init
wstool merge ./src/exploration/gbplanner_ros/packages_ssh.rosinstall
wstool update
之后就会gitclone所有依赖包,这里可能glog包会有问题,注意看终端提示,哪个包没下下来就去github单独下,然后放到packages_ssh.rosinstall
中指定的位置。
注意,如果之前把gbplanner仓库所有包都下下来,编译的时候会提示有重复的包,所以要么自己把所有依赖包一个个装好,要么就删掉直接用rosinstall下载
2.编译问题
需要用catkin build编译
如果没有catkin工具,下载命令sudo apt install python-catkin-tools
提示没有octomap,安装sudo apt install ros-melodic-octomap-ros
这里melodic换成自己的ros版本
3.运行时问题
出现gzserver: symbol lookup error: /home/zy/ws/devel/lib/librotors_gazebo_multirotor_base_plugin.so: undefined symbol: _ZN14gz_sensor_msgs9ActuatorsC1Ev
提示,说明插件名字相同,在别处还有这个名字的so文件,我这里是因为之前装了px4的仿真环境,在bashrc文件中添加了路径,所以解决这个问题只需要找到bashrc文件中相应的行注释掉就可以了。如下:
4.其它问题
在vscode中gbplanner报错说找不到./Block.pb.h,这个文件在build文件夹中,需要在c_cpp_properties.json
中添加"/home/xxx/workspace/gbplanner_ws/build/voxblox"
这个路径就可以了。