GBPlanner配置问题

GBPlanner配置在自己电脑上遇到的问题

1.下载包的方式

为了能够最简单地安装，作者给了一个rosinstall的文件，可以很简单地把所有依赖包都下下来，进入gbplanner的仓库https://github.com/ntnu-arl/gbplanner_ros，可以只下载packages_https.rosinstall或者packages_ssh.rosinstall，然后在工作空间运行以下命令：

wstool init
wstool merge ./src/exploration/gbplanner_ros/packages_ssh.rosinstall
wstool update

之后就会gitclone所有依赖包，这里可能glog包会有问题，注意看终端提示，哪个包没下下来就去github单独下，然后放到packages_ssh.rosinstall中指定的位置。
注意，如果之前把gbplanner仓库所有包都下下来，编译的时候会提示有重复的包，所以要么自己把所有依赖包一个个装好，要么就删掉直接用rosinstall下载

2.编译问题

需要用catkin build编译
如果没有catkin工具，下载命令sudo apt install python-catkin-tools
提示没有octomap，安装sudo apt install ros-melodic-octomap-ros这里melodic换成自己的ros版本

3.运行时问题

出现gzserver: symbol lookup error: /home/zy/ws/devel/lib/librotors_gazebo_multirotor_base_plugin.so: undefined symbol: _ZN14gz_sensor_msgs9ActuatorsC1Ev提示，说明插件名字相同，在别处还有这个名字的so文件，我这里是因为之前装了px4的仿真环境，在bashrc文件中添加了路径，所以解决这个问题只需要找到bashrc文件中相应的行注释掉就可以了。如下：

4.其它问题

在vscode中gbplanner报错说找不到./Block.pb.h，这个文件在build文件夹中，需要在c_cpp_properties.json中添加"/home/xxx/workspace/gbplanner_ws/build/voxblox"这个路径就可以了。