在Gazebo中显示模型轨迹
在跑slam或者路径规划仿真时,想要对比一下在Gazebo中机器人实际走过的路径,需要插件在Gazebo中渲染真值,如下图。
这里参考宇树机器人(UnitreeRobotics),自己修改了一下插件,可以显示Gazebo中机器人走过的真值。
这个插件的代码在Github:https://github.com/Luchuanzhao/Gazebo_trajectory_display
用法
在github仓库中有launch
,src
和urdf
三个文件夹:
其中src
中是插件的源码,在用到时放在工作空间中,然后根据我CMakelists.txt
中的配置,在你自己的CMakelists.txt
中添加以下注册插件的配置。
另外两个文件夹中是用法的示例,在你自己的launch
文件中按照我里面注释的方法,把对应的代码加进去。还有在urdf
文件夹下有root_.xacro
,这是定义一个模型在原点,轨迹就是从这里开始算的。(只有这样轨迹才能显示,我也不知道有没有别的好方法)
上述这些文件都是示例,如果用在自己的仿真文件中,要根据文件中的注释进行相应地修改。只有src中的是插件源码,需要放在工作空间中编译。