在Gazebo中显示模型轨迹

最新推荐文章于 2025-04-30 17:36:28 发布

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文章标签： ubuntu 无人机机器人

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_44642372/article/details/131983506

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文章介绍了如何在Gazebo仿真环境中使用自定义插件来显示机器人执行SLAM或路径规划时的实际轨迹。用户可以从宇树机器人的GitHub仓库中获取源码，将插件集成到工作空间，并参照提供的launch和urdf文件进行配置。关键在于使用root_.xacro定义模型起点，确保轨迹正确显示。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

在Gazebo中显示模型轨迹

在跑slam或者路径规划仿真时，想要对比一下在Gazebo中机器人实际走过的路径，需要插件在Gazebo中渲染真值，如下图。在这里插入图片描述
这里参考宇树机器人(UnitreeRobotics)，自己修改了一下插件，可以显示Gazebo中机器人走过的真值。
这个插件的代码在Github：https://github.com/Luchuanzhao/Gazebo_trajectory_display

用法

在github仓库中有launch，src和urdf三个文件夹：
在这里插入图片描述
其中src中是插件的源码，在用到时放在工作空间中，然后根据我CMakelists.txt中的配置，在你自己的CMakelists.txt中添加以下注册插件的配置。
另外两个文件夹中是用法的示例，在你自己的launch文件中按照我里面注释的方法，把对应的代码加进去。还有在urdf文件夹下有root_.xacro，这是定义一个模型在原点，轨迹就是从这里开始算的。（只有这样轨迹才能显示，我也不知道有没有别的好方法）
上述这些文件都是示例，如果用在自己的仿真文件中，要根据文件中的注释进行相应地修改。只有src中的是插件源码，需要放在工作空间中编译。