Gazebo插件Grasp_fix介绍与踩坑（识别不到物体，抓取时掉落）

0.踩的坑

在抓物体时，可能物体很小，只能用夹爪的前端的尖尖去抓，这样这个插件是很难检测到的，比如我一开始的这个物体就太薄了，不管怎么样设置插件的参数都抓不起来

直到后来我换成了圆柱，突然发现能识别到物体了，才意识到物体的厚度问题，后来把这个长方体厚度加大，成功抓起来了

可以考虑适当增加物体的厚度，也就是让物体的更多部分和夹爪发生接触，这样能够更容易检测到物体，才能抓起来。

1.Grasp_fix插件下载

这个插件来自JenniferBuehler大佬，主要解决了在Gazebo中机械夹爪在抓取物体时出现的掉落和抖动等问题，在检测到机械爪与物体发生接触或碰撞时，就会把夹爪和物体合成一个整体，这样就能够防止物体抓不起来的情况。
下载地址：https://github.com/JenniferBuehler/gazebo-pkgs/tree/master/gazebo_grasp_plugin
这个插件的官方介绍在wiki上有：https://github.com/JenniferBuehler/gazebo-pkgs/wiki/The-Gazebo-grasp-fix-plugin

2.插件介绍

一、如何使用

在urdf文件中加上以下代码，可以是机械臂的urdf，也可以是夹爪的

<gazebo>
     <plugin name="gazebo_grasp_fix" filename="libgazebo_grasp_fix.so">
           <arm>
             <arm_name>ur5_gripper</arm_name>
             <palm_link>wrist_3_link</palm_link>
             <gripper_link>gripper_finger1_finger_tip_link</gripper_link>
             <gripper_link>gripper_finger2_finger_tip_link</gripper_link>
             <gripper_link>gripper_finger2_knuckle_link</gripper_link>
             <gripper_link>gripper_finger1_knuckle_link</gripper_link>
             <gripper_link>gripper_finger1_inner_knuckle_link</gripper_link>
             <gripper_link>gripper_finger2_inner_knuckle_link</gripper_link>
           </arm>
       <forces_angle_tolerance>150</forces_angle_tolerance>
       <update_rate>130</update_rate>
       <grip_count_threshold>2</grip_count_threshold>
       <max_grip_count>8</max_grip_count>
       <release_tolerance>0.01</release_tolerance>
       <disable_collisions_on_attach>true</disable_collisions_on_attach>
       <contact_topic>__default_topic__</contact_topic>
     </plugin>
   </gazebo>

二、各参数含义

<arm_name>应该是一个单独的名字，不能和别的任何关节同名
<palm_link>是和手指相连的关节，这里我直接用了机械臂末端关节，也没遇到啥问题
<gripper_link>是会检测碰撞的关节，建议把所有的机械爪关节都写上
<forces_angle_tolerance>这个检测相互作用力，当两个力的夹角大于这个阈值时，才会被认为是相互作用力。插件的源程序中默认角度要大于90度，这里很好理解，两个力要朝相反的方向才符合相互作用力的条件，这里其实是检测夹爪和物体之间的相互作用力，夹爪和物体发生了接触，才会发生作用力，且如果夹爪和物体是平行的，力夹角应该是180度，这里其实设置阈值为90度或者120度就可以了。
<update_rate>是检测频率，建议稍微调高一点
<grip_count_threshold>是检测为抓取状态的接触次数阈值？就是在夹爪和物体之间会有接触，超过多少次之后会被抓起来，可能我理解的不正确，但是我觉得这个值太大了就会使物体被抓起来不是很容易
<max_grip_count>这个最好比上边的阈值大2倍，具体原因也不是很明白
<release_tolerance>这个很重要！！！不要设置太大，否则夹爪张开也不会把物体放下，会粘在夹爪上，这个就是释放时的容忍度，超过这个就会把物体放下。具体的可以在实验中慢慢试。
<disable_collisions_on_attach>这个也没理解啥意思，好像true和false都没影响，可能我没遇到复杂的情况。
总结一下，就是<release_tolerance>很重要，会影响能不能放下物体，还有记得把物体厚度大一些，否则很难检测到物体。

最后附上成功的视频：（项目参考https://github.com/lihuang3/ur5_ROS-Gazebo）

UR5+Robotiq85抓取动态物体