Blender创建物体堆的模型并将模型导入Gazebo

1.创建一个常规场景

这里用不到相机和光照，可以把这两个删掉，只保留立方体（不删也没啥影响），再新建一个立方体（shift+a新建网格->立方体），用于待会选这个立方体为渲染对象。

2.设置立方体的粒子属性

选中立方体，然后点右侧的粒子属性，再点加号创建新的粒子设置。

设置数量，起始帧和结束点都设置成0，在源里面发射源选择体积，分布可以是抖动，也可以选栅格，选择栅格后可以通过改分辨率来调整数量，下面也可以加旋转属性。

在渲染属性中，将渲染为选成物体，在物体属性中，点吸管工具，选择刚才的另一个立方体，显示发射体取消勾选；
视图显示属性中，显示发射体取消勾选。

现在得到的结果是这样的：

选中物体，按Tab进入编辑模式，再按一下数字3，鼠标点击最上方的面，然后按s缩放，使得整体的形状像一个金字塔形。再按Tab就可以回到物体模式。

3.添加地面

shift+a添加网格->平面，添加一个平面，当做地面，让所有小立方体能够落到这个平面上形成堆。添加平面后，移动平面放到物体堆的下方，按s将平面放大。

选中平面，按下图所示，先选物理属性，然后点刚体。

将刚体类型改成被动。

4.给小立方体添加物理属性

为了后面选物体方面操作，先在右上角场景集合处新建集合，可以按键盘上的c，然后可以双击重命名。

选中模型中的小立方体后，点右侧的修改器属性，点击实例独立化，紧接着按m，将这些独立化的立方体移动到新建的集合中，删除原来的cube。

右键点击这个新建的集合，然后选择物体，和刚才对平面的操作类似，选择物理属性，点击刚体，这里的类型选为活动项，表面响应中将摩擦调到最大，动力中将阻尼变换和旋转都调到0.5左右，否则物体会停不下来。

点左上角的物体，依次选刚体->从活动项复制，然后按空格，可以看到小立方体掉落在平面上，在感觉已经到了自己想要的形状时，就可以再次按空格来暂停模拟。

这时如果拖动下方的帧，会回到原来未掉落的状态，可以选任意一帧进行应用，步骤如下：拖动帧进度条，找到想要的状态，然后再通过集合选中所有的小立方体，点击左上角物体，选择刚体->应用变换，然后再点左上角的物体，这次选择刚体->移除，现在拖动帧进度条已经不会再变了。最后可以删除平面，以及创建的另外一个立方体。

现在，一个简单的物体堆就做好了，如果要更复杂的，可以多做几次，多次让另外的小立方体掉落，就可以做成比较大的堆。另外，还可以加入别的形状的物体，只要在吸管工具那里选择不同的物体就行了。

5.导出模型

Gazebo中一般用dae格式的模型比较方便。这里为了保险起见，可以把所有的小立方体合并成一个物体。按一下a，可以全选所有模型，然后右键，选择合并，就成了一个整体。最后点左上角文件，选择导出dae就行了。

将dae模型导入Gazebo后就可以进行仿真了，这种模型可以用来用作SLAM中激光雷达和视觉摄像头的扫描，进行三维重建等仿真实验。

• 要注意的几个点：
  1.在缩放物体时，注意不要让物体之间有碰撞，否则模拟的时候会炸开
  2.作为渲染参照的物体，进行缩放后，要按ctrl+a应用变换后才会起作用

参考视频：B站