Ceres学习笔记

Ceres学习笔记

基本概念

​ Ceres可以解决以下形式的边界约束鲁棒化非线性最小二乘问题

​ $$\begin{array}{rl}\underset{x}{\min }& \frac{1}{2}\sum _i{\rho }_i(\Vert f_i(x_i,\dots ,x_{i_k}){\Vert }^2)\\ s.t.& l_j\le x_j\le u_j\end{array}$$
$mi{n}_{x}f(x)$表示使$f(x)$最小的$x$的取值。
​ ${\rho }_i(\Vert f_i(x_i,\dots ,x_{i_k}){\Vert }^2)$被称为ResidualBlock，其中的$f_i(\cdot )$是一个CostFunction，${\rho }_i$为LossFunction，是一种标量函数，用于减少离群值对非线性最小二乘问题解的影响。

Ceres求解步骤

1. 构建优化问题Problem类
2. 构建优化的残差函数CostFunction
3. 最小二乘问题构建，在每次获取到数据后添加到残差块
4. 求解最小二乘问题

Problem类

AddResidualBlock()

​向Problem类传递残差模块的信息。传递的参数主要包括：代价函数模块、损失函数模块和参数模块

ResidualBlockId Problem::AddResidualBlock(CostFunction *cost_function,
                                          LossFunction *loss_function,
                                          const vector<double *> parameter_blocks)

ResidualBlockId Problem::AddResidualBlock(CostFunction *cost_function,
                                          LossFunction *loss_function,
                                          double *x0, double *x1, ...)

• 代价函数：包含了参数模块的维度信息，内部使用仿函数定义误差函数的计算方式。

• 损失函数：用于处理参数中含有野值的情况，避免错误量测对估计的影响，常用参数包括 HuberLoss、CauchyLoss 等（完整的参数列表参见Ceres API文档）；该参数可以取 NULL 或 nullptr，此时损失函数为单位函数。

• 参数模块：待优化的参数，可一次性传入所有参数的指针容器 vector <double* >或 依次传入所有参数的指针double*。

AddParameterBlock()

​ 用户在调用 AddResidualBlock() 时其实已经隐式地向 Problem 传递了参数模块，但在一些情况下，需要用户显式地向 Problem 传入参数模块（通常出现在需要对优化参数进行重新参数化的情况，因为这个时候，优化的参数已经变了）。

参考文献：
http://ceres-solver.org/nnls_tutorial.html
https://www.cnblogs.com/vivian187/p/15325294.html