Genesis物理引擎理性分析

Genesis大火的理性讨论

mujoco，pybullet，Isaac gym， lsaac sim，sapien这类机器人仿真器的深度使用者，加上其他物理仿真(comsol， sofa，abaqus，ansys等)的经验，对各图形学物理仿真算法的了解，发表点自己的看法如下:

在跟各大佬交流及自己体验后，觉得Genesis的本质就是:mujoco底层+taichi +gpu并行+光追插件。东西都是之前熟悉并用过的东西，只是各取所长进行了一次重组，提高了开发效率。所以没必要幻想这个能解决什么新的领域问题，mujoco，taichi做不到的这个也照样做不到。
Genesis目前的taichi部分已经开放的软体和流体算法也只有很基础的mpm，sph，pbd，which都是20年 taichi刚发布就有的东西。但之后说会有ipc可期待一波。
使用体验上来说，目前Genesis的底层还是用的 mujoco的旧引擎，which对loco任务还好，但
manipulation抓取上还有问题(如图)，营销号所谓什么close sim2real gap也是瞎说的。
光追和生成式的代码还没公开，对比我最近常用的 sapien仿真，目前Genesis的优势主要在taichi方便的流体和可变形接口。
至于生成式部分，因为用robogen，which也和最近的 aigc生成式世界模型完全不是一路，而是通过GPT调用现成的(maybe生成)3D模型load到环境中运行。这个方法其实早就已被虚幻引擎采用。