【具身智能科研领域青睐Franka Control Interface（FCI）Diana 7机械臂迎来了重大升级，新功能使其能够与FCI控制接口无缝对接，大大扩展了Diana 7的应用场景】

Diana7新增对FCI接口支持

思灵机器人（Agile Robots）Diana 7机械臂迎来了重大升级。新功能使其能够与FCI控制接口无缝对接，大大扩展了Diana 7的应用场景。这一突破不仅丰富了Diana 7的功能，还与Franka Robotics机械臂形成完美互补。两者结合使用，将大幅提升负载能力和作业范围，为客户带来更强大的自动化解决方案。

Diana 7 七轴力控机器人

Franka FR3七轴力控机器人

FCI介绍

关于 Franka Robotics

2023年，Franka Emika被思灵机器人（Agile Robots）收购，更名为Franka Robotics Gmbh。此次收购促进了两家公司的优势互补，推动了Franka Robotics Gmbh在智能机器人领域的领先地位。公司推出了性能卓越的FR3科研版机器人，引起了科研界的广泛关注。这款机器人不仅能完成复杂实验操作，还能与研究人员有效互动协作。同时，思灵机器人通过整合Franka Emika的技术与市场资源，进一步扩大了业务范围和市场份额。双方合作为智能机器人技术注入新活力，推动产业发展。展望未来，在两家公司的共同努力下，智能机器人技术有望迎来更广阔的发展前景。

什么是FCI

Franka Robotics的控制接口——Franka Control Interface（FCI），它为机器人手臂和手爪提供了一个快速、直接的底层连接平台。FCI以其卓越的1kHz实时控制频率，让用户能够精准地发送关节扭矩命令、角度或速度指令、以及笛卡尔位姿或速度指令。不仅如此，FCI还能提供关节数据访问、监测外部扭矩和力、碰撞与接触信息等关键功能。这一接口在科学研究领域大放异彩，无论是实时力控制与反馈、运动控制算法开发、机器人抓取策略优化，还是人机交互策略创新，乃至机器学习和大型机器人模型训练，FCI都能满足您的高级研究与开发需求。通过FCI，用户可以轻松实现对机器人的底层控制和状态反馈，推动科学研究迈向新的高度。

Diana7 FIC操作连接

具身智能为什么青睐FCI？

具身智能科研领域青睐Franka Control Interface（FCI）接口的主要原因在于其强大的实时底层响应能力和对复杂研究场景的支持，这与传统机器人通信方式形成了显著对比。

1. 实时底层响应

FCI接口为机器人提供了1kHz的实时透明接口，允许在运行带有PREEMPT RT补丁的Linux的外部计算机上运行自定义控制器；这种高频实时控制能力使得科研人员能够直接访问和控制机器人的底层硬件，实现精确的力控制、运动规划和实时反馈，这对于需要高精度和快速响应的科研任务至关重要

2. 底层访问权限

FCI接口允许与机械臂进行快速直接的底层双向连接，提供机器人的实时状态信息；这种底层访问能力使得科研人员可以绕过传统的应用层控制，直接对机器人进行精细操作，适合开展力控制、运动算法、抓取策略、交互场景、触觉感知和机器学习等研究

3. 强大的生态系统集成

FCI通过开源的C++库libfranka实现，能够与ROS、ROS 2、MATLAB和Simulink等主流科研生态系统无缝集成这种集成能力大大降低了开发门槛，使得科研人员可以快速将机器人系统与现有的研究工具和平台结合，提高研究效率

4. 传统机器人通信的局限性

传统机器人通信通常依赖于应用层协议，实时性较差，无法满足复杂科研任务对高精度控制和快速反馈的需求，相比之下，FCI接口通过以太网直接与机器人硬件通信，避免了应用层的延迟和限制

5. 支持复杂研究场景

FCI接口支持多种控制模式，包括关节扭矩控制、位置控制和笛卡尔控制这种灵活性使得FR3机器人能够适应多种复杂的科研场景，如机器人与人类的协同操作、目标模仿学习和触觉感知研究

6. 开源与开放性

FCI接口的开源特性使得科研人员可以自由访问和修改底层控制算法，这对于探索新的控制策略和算法优化具有重要意义这种开放性是传统机器人系统所不具备的，进一步推动了机器人技术的创新和发展

FCI接口凭借其实时底层响应、强大的底层访问能力、灵活的控制模式和强大的生态系统集成，成为科研领域理想的机器人控制接口。它解决了传统机器人通信实时性不足的问题，为复杂科研任务提供了强大的技术支持

利用FCI构建的具身智能机器人数据集

在具身智能研究中，利用Franka FCI接口构建的机器人开源数据集具有重要意义。这些数据集，通过提供大规模的真实世界演示轨迹和多模态数据，为机器人学习提供了丰富的训练资源。它们支持多种机器人平台，尤其是与Diana 7的兼容性，使得研究者能够快速扩展不同场景和负载下的学习任务，提升机器人的泛化能力和适应性。这种跨平台的灵活性和高效的数据采集能力，为具身智能的快速发展提供了坚实基础，推动机器人在复杂环境中的交互和自主学习能力。

具身智能领域中，利用FCI接口构建的机器人开源数据集，以下面三个为例介绍：

RoboMIND 数据集
RoboMIND 是由北京创新中心人形机器人实验室和北京大学联合创建的多体智能规范数据集，专注于机器人操作任务，该数据集包含55,000条真实世界的演示轨迹，涵盖279个任务和61种不同物体类别，数据通过人工遥操作收集，包含多视角RGB-D图像、机器人本体状态信息、末端执行器细节和任务语言描述，此外，RoboMIND还创建了数字孪生环境，用于低成本数据收集和高效评估

DROID 数据集
DROID 数据集通过人类遥操作收集了76,000条演示轨迹，涵盖564个不同的操作场景，它专注于机器人操作任务，支持复杂和长期任务的训练需求，适合用于具身智能研究

Open X-Embodiment 数据集
Open X-Embodiment 是迄今为止最大的开源真实机器人数据集，整合了多个机构的数据，包含超过100万条真实机器人轨迹；该数据集支持多种机器人形态，如Franka等，并提供统一的数据格式，便于研究和开发

这些数据集通过FCI接口实现了底层控制和实时反馈，为具身智能研究提供了丰富的资源，推动了机器人在复杂环境中的交互和学习能力。

Diana7 FIC操作连接

FCI客户端与服务器连接

- 使用 FCI 给机械臂发送命令的工作站 PC （FCI客户端）必须始终连接到机械臂控制箱（FCI服务端）的以太网接口。

- 打开Settings页面，点击网络连接Network。

- 在Identity选项卡中，输入网络连接名称。

- 单击IPv4设置选项卡，将方法设置为手动，然后地址栏输入地址和子网掩码。

- 点击Add添加新网络连接，然后关闭网络连接窗口。在网络连接页面选择添加的网络即可将工作站PC连接到机械臂控制箱。

FCI服务启用

- 示教器右上角主菜单中有 FCI 功能的使能开关选项，使能开关选项字体为红色表示 FCI 功能处于禁用状态。-点击使能开关选项，弹出启用FCI服务确认窗口，点击“是”，使能开关选项字体变为绿色，FCI功能启用，FCI在启用状态时，使能开关选项字体为绿色。

断开FCI服务，机器人运动控制停止

思灵机器人的Diana 7机械臂以其全面支持FCI控制接口，标志着公司整合旗下生态系统的重要一步。这款革命性产品不仅展现了思灵机器人对创新的承诺，也预示着我们将继续为客户提供无与伦比的智能解决方案。Diana 7机械臂以其易用性和完备性，正引领着工业自动化的新浪潮。展望未来，思灵机器人将持续推进技术革新，确保我们的客户能够享受到最前沿、最高效的产品和服务。Diana 7和 FR3对比

Diana是思灵机器人旗下自主研发的高精度智能力控机器人。它采用七自由度冗余设计，关节内置高精度扭矩传感器，具备高灵敏的力控制能力和碰撞检测能力。其最大负载为7kg，并全面兼容Franka Control Interface（FCI），能够实现高效、灵活的控制与操作。

Franka 是思灵旗下 Franka Robotics 自主研发的高精度智能力控机器人。它采用七自由度冗余设计，关节内置高精度扭矩传感器，具备高灵敏的力控制能力和碰撞检测能力。Franka 的负载能力为 3kg，能够满足多种精细操作和复杂任务的需求。

FR3和DIANA7参数对比

参数	Franka FR3	Diana 7
臂长	855 mm	910 mm
负载	3 kg	7 kg
重复精度	≥±0.1 mm	±0.05 mm
自由度	7	7
力控布局	每个关节均有力控	每个关节均有力控
力控精度	0.5 N	0.5 N
最大速度	末端速度：2 m/s	末端速度：≥2m/s
功率	约80W	未明确
本体重量	18 kg	29 kg
SDK	C++	C/C++/Python
底层控制	FCI（Franka Control Interface）	FCI（Franka Control Interface）直接兼容
底层通信速度	1kHz	1kHz
具身研究方向	民用、工业等低负载场景	工业等中高负载场景
适配夹爪	Frank Hand, P80,E140,灵巧手等	P80,E140,灵巧手等

具身智能领域适配

工业场景模仿学习配置，PNP机器人推荐使用Diana7 7kg负载机器人

模仿学习不同场景推荐配置

训练目标：家庭生活场景/轻载工业场景
序号	型号	参数	数量	备注
1	Franka FR3机器人	负载3kg,臂长855，7自由度带关节力控	2
2	夹爪Franka hand	负载3kg	2	可选
3	夹爪P80	负载5kg	2	可选
4	夹爪平行指	负载5kg	2	可选
5	力传感PNP75	手部感知	2	可选
6	遥操作手和相机	定制	2
7	工作台PNP-1200	PNP双臂工作台	1

训练目标：工业组装等兼容度更高学习场景
序号	型号	参数	数量	备注
1	Diana7 机器人	负载7kg,臂长910mm,7自由度带关节力控	2
2	夹爪P80	负载5kg	2	可选
3	夹爪平行指	负载5kg	2	可选
4	力传感PNP75	手部感知	2	可选
5	遥操作手和相机	定制	2
6	工作台PNP-1200	PNP双臂工作台	1

机器人设备图示

家庭生活场景/轻载工业场景结构图

工业组装等兼容度更高场景结构图

集智联机器人开发的具身智能训练学习平台，为Franka FR3和Diana 7机器人提供了丰富的遥操作学习场景，助力具身智能领域的研究。

PNP机器人具身智能机器人数据采集平台该平台结合了Franka FR3的高精度力控能力Diana 7的高负载特性支持复杂交互任务的训练和学习，满足科研人员利用FCI接口在具身智能研究中的多样化需求。通过集成先进的控制接口和丰富的数据集。该平台能够有效提升机器人的操作策略和泛化能力，推动具身智能技术的发展