matlab导出相机标定数据

由于matlab标定数据比opencv的标定准一些,有时候会将matlab的标定参数导入自己程序中应用。

导出matlab标定参数

function writeXML(cameraParams,file)
%writeXML(cameraParams,file)
%功能:将相机校正的参数保存为xml文件
%输入:
%cameraParams:相机校正数据结构
%file:xml文件名
    xml = com.mathworks.xml.XMLUtils.createDocument('opencv_storage'); %创建xml文件对象
    root = xml.getDocumentElement; %获取根节点

    node_Intrinsic = createNode(xml, cameraParams.IntrinsicMatrix, 'camera-matrix');
    root.appendChild(node_Intrinsic);
    
    node_Translation = createNode(xml, cameraParams.TranslationVectors, 'translation');
    root.appendChild(node_Translation);
    
    node_Rotation = createNode(xml, cameraParams.RotationMatrices, 'rotation');
    root.appendChild(node_Rotation);
    
    xmlFileName = file;
    xmlwrite(xmlFileName,xml);
end


function [node] = createNode(xml, M, name)
    [H, W, C] = size(M);
    node = xml.createElement(name); %创建mat节点
    node.setAttribute('type_id','opencv-matrix'); %设置mat节点属性
    rows = xml.createElement('rows'); %创建行节点
    rows.appendChild(xml.createTextNode(sprintf('%d',H))); %创建文本节点,并作为行的子节点
    node.appendChild(rows); %将行节点作为mat子节点

    cols = xml.createElement('cols');
    cols.appendChild(xml.createTextNode(sprintf('%d',W)));
    node.appendChild(cols);

    dt = xml.createElement('dt');
    dt.appendChild(xml.createTextNode(sprintf('"%dd"',C)));
    node.appendChild(dt);

    data = xml.createElement('data');
    if C == 1 % 二维矩阵
        for i=1:H
            for j=1:W
                data.appendChild(xml.createTextNode(sprintf('%.16f ',M(i,j))));
            end
            data.appendChild(xml.createTextNode(sprintf('\n')));
        end
    else % 三维矩阵
        for i=1:H
            for j=1:W
                for k = 1:C
                    data.appendChild(xml.createTextNode(sprintf('%.16f ',M(i,j,k))));
                end
                data.appendChild(xml.createTextNode(sprintf('\n')));
            end
            data.appendChild(xml.createTextNode(sprintf('\n\n')));
        end
    end
    node.appendChild(data);
end

python中导入标定参数

file = cv.FileStorage(file_path, cv.FileStorage_READ)
mtx = file.getNode('camera-matrix').mat().T
Tmat = file.getNode('translation').mat()
Rmat = file.getNode('rotation').mat()
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### 回答1: 在Matlab中,双目相机的标定参数可以通过以下步骤进行导出: 1. 首先,使用`stereoCameraCalibrator`函数对双目相机进行标定。这个函数可以通过提供的一组标定图像,自动检测并提取相机的内外参数。 2. 利用`exportCameraParameters`函数将标定参数导出为.mat文件。这个函数需要提供`stereoParameters`对象以及导出文件的路径。例如,如果标定参数对象名称为`stereoParams`,导出文件路径为`'path\to\exportedParameters.mat'`,则可以使用以下代码将标定参数导出为.mat文件: ``` exportCameraParameters(stereoParams, 'path\to\exportedParameters.mat'); ``` 3. 导出的.mat文件可以使用Matlab中的`load`函数加载,以便在其他程序中使用。例如,如果导出的.mat文件名为`exportedParameters.mat`,则可以使用以下代码加载导出标定参数: ``` load('path\to\exportedParameters.mat'); ``` 加载后,标定参数将存储在一个结构体变量中,可以使用`.`操作符访问不同的参数。例如,为了访问左相机的内参数矩阵,可以使用以下代码: ``` leftIntrinsicMatrix = exportedParameters.CameraParameters1.IntrinsicMatrix; ``` 通过以上步骤,可以成功导出双目相机的标定参数并在其他程序中使用。 ### 回答2: Matlab双目相机标定参数的导出可以通过以下步骤完成。 首先,确保你已经完成了双目相机的标定,得到了相机的内参和外参参数。在Matlab中,可以使用Camera Calibration Toolbox进行标定,它提供了一些现成的函数和工具。 一旦标定完成,你可以通过以下步骤导出标定参数: 1. 打开Matlab并加载标定结果。运行以下命令加载标定结果文件: load('calibrationResults.mat'); 根据你的实际情况,你可能需要修改文件名。 2. 导出相机内参参数。内参参数包括相机的焦距、主点坐标和畸变系数等。使用以下命令将内参参数导出到一个变量中: cameraParams = calibrationResults.CameraParameters; 完成后,你可以通过查看`cameraParams`的内容来确认导出结果。 3. 导出相机外参参数。外参参数包括相机的旋转矩阵和平移向量等。使用以下命令将外参参数导出到一个变量中: R = calibrationResults.RotationMatrices; t = calibrationResults.TranslationVectors; 通过查看`R`和`t`的内容,你可以确认导出的外参参数结果。 4. 可选:将导出的参数保存到文件中。如果你希望以后能够方便地重用这些参数,你可以将它们保存到一个文件中。使用以下命令将参数保存到一个.mat文件中: save('calibrationParameters.mat', 'cameraParams', 'R', 't'); 又一次,你可以根据实际需求修改文件名。 以上就是在Matlab导出双目相机标定参数的步骤。通过这些参数,你可以在后续的双目视觉处理中使用它们来恢复场景的三维信息。 ### 回答3: 在Matlab中,双目相机标定参数的导出可以通过以下步骤完成: 1. 首先,需要使用Matlab的Camera Calibrator App来对双目相机进行标定。该应用程序提供了一个图形界面,可以帮助用户轻松地对相机进行标定。 2. 打开Matlab并运行Camera Calibrator App。选择相机类型为双目相机,并确保相机连接到计算机上。 3. 进入标定图像窗口,拍摄一些标定板图像。确保尽量覆盖不同的角度和方向,以获取更准确的标定结果。 4. 在图像标定窗口中,选择"导出参数"选项。这将打开一个导出参数对话框。 5. 在导出参数对话框中,选择导出的参数类型。可以选择导出相机的内部参数(如相机的焦距、主点位置等)和外部参数(如相机的旋转矩阵和平移矩阵)。 6. 点击"导出"按钮,选择文件保存的位置和文件名。确保选择适合您的应用程序的文件格式,如MAT文件或XML文件。 7. 单击"保存"按钮,完成导出,将标定参数保存到所选择的文件中。 导出参数后,您可以使用这些参数进行相机校正、3D重构或其他相关应用。

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