TMC步进电机驱动stealthChop

最新推荐文章于 2024-08-16 11:18:07 发布
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分类专栏： 驱动 文章标签： stm32 单片机 嵌入式硬件
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stealthChop是TMC系列芯片中的电压控制技术，用于步进电机的静音控制，尤其在低速到中速范围效果显著。stallGuard则是一种无传感器的力矩检测功能，通过SG_RESULT的值判断电机是否堵转。在Stealthchop模式下，结合SG_THRS和TCOOLTHRS设置，DIAG输出可用于负载检测，但输出为脉冲形式。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

一直觉得tmc系列的芯片功能很强大，但是我自己读寄存器手册的感觉就是每个字我都认识，怎么就这么难懂。。。。

stealthChop 是一种电压控制技术，基于电压斩波器的工作远离，可在低速中速范围内以最大扭矩实现绝对静音的步进电机控制

电机运动比Spreadcycle和细分256更加平滑

tmc的stealthChop驱动程序允许在stealthChop和spreadCycle之间自动切换，这是通过在其中一个寄存器中设置速度阈值来实现的

stealthChop采用固定频率，不会再每个斩波器周期调整频率，可实现绝对静音的步进电机运行

stallGuard 无传感器力矩检测，为了匹配静音斩波stealthChop，可以通过SG_RESULT的值去判断电机有没有堵转，SG_RESULT的值主要与电机转速有关，转速越快空载情况下的SG_RESULT的值越大。当电机堵转的情况下，SG_RESULT会趋于0，可以通过SG_RESULT的值判断电机堵转情况

DIAG的输出

Stealthchop模式下stallgurad4  DIAG输出设置

SG_RESULT(0x41),读出负载值。

SG_THRS(0x40),输出门限值, SG_RESULT <= SG_THRS*2

TCOOLTHRS(0x14),DIAG输出使能。STEP<= TCOOLTHRS

满足这两个条件DIAG就可以输出了，但是测试发现DIAG不是持续的输出高电平，会有脉冲

无传感器负载检测Stallgard4配置方式

64细分步进电机驱动器TMC2209
易板
01-16 1844
TMC2209 是一款用于两相步进电机的超静音电机驱动器 IC。TMC2209固定类似于许多旧版驱动程序以及 TMC2208。 TRINAMIC 先进的 StealthChop2 斩波器可确保无噪音运行、最高效率和最佳电机扭矩。其快速电流调节和与 SpreadCycle 的可选组合允许在添加时进行高动态运动。 StallGuard 用于无传感器归位。集成功率 MOSFET 可处理高达 2A RMS 的电机电流，具有保护和诊断功能，可实现稳健可靠的运行。简单易用的 UART 界面开启了调谐和控制选项。
TRINAMIC（TMC）的六轴步进电机控制模块TMCM-6110简介及使用场景
Trinamic_TMC的博客
11-16 1504
支持TMCL编程指令，可使用TMCL-IDE软件编程，并导出指令集。）、CoolStep™（电流节能控制） 和 SpreadCycle™（高精度斩波算法） 技术，并具有梯形斜坡发生器。两个I/O连接器，一个电源连接器和3个通信连接器，包括MiniUSB，RS485和CAN。TMCM-6110共有18个连接器。每个电机有6个独立的连接器和相应的参考开关，支持8路多功能输入（兼容24V，其中包括2路专用模拟输入）支持8路多功能输出（6路开漏输出，2路1A的电流输出）（适当散热），平均电流为1.1A。
TMC5160步进电机驱动板ALTIUM硬件原理图+PCB+STM32驱动源代码
10-21
TMC5160步进电机控制驱动板ALTIUM硬件原理图+PCB+STM32驱动源代码，硬件采用2层板设计，包括ad设计原理图及PCB文件，TMC5160软件驱动代码，可供学习及设计参考。
TMC5130调试记录
u011393762的博客
05-08 2439
参考大佬文章：https://blog.csdn.net/liuyi1591537136/article/details/115392064?spm=1001.2014.3001.5501 TMC5130最大的优势是stealthChop和spreadCycle相结合，对于需要高速运动的应用， spreadCycle在高速运行更稳定。为了将无噪音与最高的动态性能相结合，可以设置速度阈值将spreadCycle和stealthChop结合在一起(图3.2 )。 stealthChop只在低于这个...
TMC5160StealthChop介绍
m0_49991205的博客
01-29 1579
节电机电流到所需的电流设置。更低的电流（例如静止态的自动降电流）是通过自动定标模式下的PWM_OFS_AUTO和PWM_GRAD_AUTO参数或者是非自动定标模式下的。TMC5160提供了两种PWM调节模式：带电流反馈调节的参数自调整 ( AT ) (pwm_autoscale = 1, pwm_autograd = 1)和速度前馈控制模式。监测加速阶段电机电流，如图6.5所示，可以判断AT# 2阶段设置的PWM_REG以及参数自调整过程(或者非自定标过程PWM_OFS和PWM_GRAD)参数是否适合。
步进电机驱动技术1：基于TMC2660的步进电机驱动
木南创智
03-21 7627
步进电机的应用非常广泛，在各种设备中经常会遇到，而步进电机的驱动则是使用步进电机必不可少的部分，可以有多种方式来实现步进电机的驱动，在这里我们来考虑一下基于TMC2660驱动芯片的步进电机驱动。 1、功能概述 TMC2660是德国TRINAMIC公司产的步进电机驱动芯片。TMC2660驱动器提供了业界领先的功能集，包括高分辨率微步、无传感器机械负载测量、负载自适应功率优化和低共振斩波操作。拥有标准SPI和STEP/DIR两种接口模式。集成功率MOSFET处理电机电流高达2.2A。集成的保护和诊断功能支持
STM32+TMC2209控制步进电机正反转。
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07-15 8867
本实验采用2项步进电机，电机只有2项，A+\A-\B+\B-。电机步距角1.8°8细分控制精度=1.8°/8=0.225°，电机转一周需要1600个脉冲。16细分控制精度=1.8°/16=0.1125°，电机转一周需要3200个脉冲。32细分控制精度=1.8°/32=0.05625°，电机转一周需要6400个脉冲。64细分控制精度=1.8°/64=0.0140625°，电机转一周需要12800个脉冲。满足绝大多数精度场景，如低精度机床、家电、3D打印等。
TMC电机驱动器资料
01-15
tmc电机驱动器 资料 包含原理图 用于驱动步进电机 噪音小
TMC5160步进电机驱动板
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10-08
TMC5160芯片是由德国Trinamic Motion Control公司设计的一款高性能步进电机驱动芯片，它支持先进的StealthChop和SpreadCycle技术，能够在不同的工作模式下实现低噪音、高效能的步进电机控制。TMC5160能够支持高达256...
TMC5160智能步进电机驱动控制芯片
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TMC5160智能步进电机驱动控制芯片是由德国TRINAMIC公司开发的，它是一款集成了步进电机驱动控制功能的智能芯片，具有接受编码器反馈、左右限位、6点加减速控制等功能。这款芯片的主要应用领域包括机器人与工业驱动、...
德国TMC嵌入式电机驱动控制芯片
02-02
Trinamic Motion Control是全球嵌入式运动控制的领导者，专注为电机提供优质解决方案和先进技术。Trinamic为各种电机控制提供快速，高效解决方案。我们即插即用解决方案支持SPI，CANopen和EtherCAT等各种通讯接口，包括运动控制器，驱动器，步进电机和伺服电机
TMC260驱动代码
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这个代码实现了IO模拟SPI完成TMC260的寄存器配置，代码来自于一位硬件设计的前辈，我借鉴这完成了我自己的驱动代码，我试着百度了几遍还是没找到，所以大胆分享出来，希望好资源不埋没。 手动降低积分
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03-01
之前上传过驱动TMC2600的代码（函数），现在共享一下整个工程文件。整个工程文件的功能比较多，代码也不是很规范，只是实现功能的版本，交了任务之后就再没修改过。请慎重下载！特别提醒，SystemTim.c文件是使用中断功能实现一个定时任务处理的功能，控制传感器实现测厚功能。慎重下载，代码绝对可用，拒绝差评！ 原理图不能上传，我会分享到我的博客中，确实有需要的朋友，可以对照博客理解代码。
stm32，TMC260步进电机驱动程序
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stm32，TMC260步进电机驱动程序，基于串口的上位机与驱动板的通信代码。驱动板的原理图，PCB见于本人的其他资源。
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代码有一个驱动代码和一个控制打码，如果在STM32F407上运行，只需要包含同文件、修改引脚、直接调用函数即可，可以根据压缩包里的原理图加以理解代码。做项目时候留下来的，项目已交，拿出来与大家交流学习。
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TMC_LAI的博客
08-16 1052
ADI Trinamic先进的StealthChop2™斩波器可确保无噪音运行，最高效率和最佳电机扭矩。其快速电流调节和与SpreadCycle™的可选组合允许高度动态运动，同时添加StallGuard4™用于无传感器制导。集成的功率mosfet可处理高达2A RMS的电机电流，具有保护和诊断功能，可实现稳健可靠的运行。业界最先进的步进/Dir步进电机驱动器系列升级设计到无噪音和最精确的操作，以实现成本效益和极具竞争力的解决方案。2相步进电机线圈电流高达2.8A(峰值)，有效值2A。
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weixin_74003520的博客
01-25 852
TMC2300驱动电压2-11V，QFN3*3 20PIN。具有两种驱动方式（1.脉冲+方向引脚 2.单线串口），可实现无感负载测量，通过负载测量可实现电机的防丢步设计。
TMC2660驱动及调试记录
欲盖弥彰1314
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一款优秀的电机驱动芯片，驱动简单。或者直接看手册，手册也不复杂。
TMC5160步进电机驱动器：短路保护与高效控制技术
短路检测在电动汽车动力电池管理系统设计中起着关键作用，尤其是在采用TMC5160这样的高性能步进电机驱动芯片时。TMC5160是一款集成电路，专为两相步进电机设计，支持高电流（高达20A）和外置MOSFETs，提供了六点运动...
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