TMC步进电机驱动stealthChop

最新推荐文章于 2024-01-29 08:56:19 发布
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分类专栏： 驱动 文章标签： stm32 单片机 嵌入式硬件
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一直觉得tmc系列的芯片功能很强大，但是我自己读寄存器手册的感觉就是每个字我都认识，怎么就这么难懂。。。。

stealthChop 是一种电压控制技术，基于电压斩波器的工作远离，可在低速中速范围内以最大扭矩实现绝对静音的步进电机控制

电机运动比Spreadcycle和细分256更加平滑

tmc的stealthChop驱动程序允许在stealthChop和spreadCycle之间自动切换，这是通过在其中一个寄存器中设置速度阈值来实现的

stealthChop采用固定频率，不会再每个斩波器周期调整频率，可实现绝对静音的步进电机运行

stallGuard 无传感器力矩检测，为了匹配静音斩波stealthChop，可以通过SG_RESULT的值去判断电机有没有堵转，SG_RESULT的值主要与电机转速有关，转速越快空载情况下的SG_RESULT的值越大。当电机堵转的情况下，SG_RESULT会趋于0，可以通过SG_RESULT的值判断电机堵转情况

DIAG的输出

Stealthchop模式下stallgurad4  DIAG输出设置

SG_RESULT(0x41),读出负载值。

SG_THRS(0x40),输出门限值, SG_RESULT <= SG_THRS*2

TCOOLTHRS(0x14),DIAG输出使能。STEP<= TCOOLTHRS

满足这两个条件DIAG就可以输出了，但是测试发现DIAG不是持续的输出高电平，会有脉冲

无传感器负载检测Stallgard4配置方式

那可真是太开心了呢
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