最小的光学编码器AEDR-8400的简单应用

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一、应用场景

1.电子设备：由于AEDR-8400体积小、重量轻，非常适合应用在小型电子设备中，如可穿戴设备、智能手机、平板电脑等，用于实现旋转角度的检测和位置反馈。
2.机器人技术：机器人领域需要对关节和执行器进行精确控制，并获取准确的位置信息。
3.AEDR-8400x可以用于机器人关节的位置检测，从而实现精确的运动控制和路径规划。
4.自动化设备：在自动化设备中，光学编码器被广泛用于传送带、机床、印刷机等各种设备上，用于实时监测和控制位置、速度和加速度，以提高生产效率和质量。
5.医疗设备：AEDR-8400光学编码器的小尺寸和高分辨率使其非常适合用于医疗设备中，如手术机器人、影像设备等，用于精确的位置控制和手术操作。
6.智能家居：在智能家居领域，AEDR-8400可以用于控制家电设备、窗帘、门锁等的位置和运动，实现自动化控制和智能化操作。

对比磁性编码器有何优势？

反射式光学编码器有更高的分辨率（磁性编码器的最高上限约为150 LPI），在马达控制应用中，磁性编码器较低的分辨率会引起马达振动的转矩脉动，同时还会产生磁场，因此还需要增加磁场屏蔽功能以避免干扰邻近元器件的正常工作。------摘自通信与网络中的安华高推出业内最小的光学编码器

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二、工作原理

AEDR-8400系列是采用反射技术进行运动控制的最小光学编码器。编码器将发射器和检测器组合在一个表面贴装无引线封装中。当与编码盘或线性编码条一起使用时，编码器将旋转或线性运动转换为数字输出。

原理框图如下：

为什么要和码盘或线性编码条一起使用？
这是因为编码盘（或线性编码条）上的刻度或图案通常是由黑色和白色等反射率不同的区域组成。当光照到黑白交替的区域时，光电传感器会产生相应的电信号变化，从而生成脉冲信号。而AEDR-8400光学编码器通常输出两路AB相位脉冲信号。我们根据脉冲信号的数量和相位变化，可以确定编码盘（或线性编码条）的转动角度和方向。通过计算和解析脉冲信号，可以精确测量位置、速度和加速度等参数。

输出波形图如下：

三、软件配置

1.初始化配置代码如下（示例）：

根据上面的输出波形，我们选择高级定时器的定时器编码器模式

/*******************************************************************************
 * 函数名：User_Time1_Init
 * 描述  ：定时器1编码器设置
 * 输入  ：void
 * 输出  ：void
 * 调用  ：初始化
 * 备注  ：
*******************************************************************************/
void User_Time1_Init(void)
{
  gpio_init_type gpio_init_struct;	
  crm_clocks_freq_type crm_clocks_freq_struct;
  /* get system clock */
  crm_clocks_freq_get(&crm_clocks_freq_struct);	
	
  /* enable tmr1/gpioa clock */
  crm_periph_clock_enable(CRM_TMR1_PERIPH_CLOCK, TRUE);
  crm_periph_clock_enable(TIM_GPIO_CLOCK, TRUE);	
	
  /* timer1 output pin Configuration */
  gpio_init_struct.gpio_pins = TIM_CH1Pin | TIM_CH2Pin;//PA8:CHA,PA9:CHB
  gpio_init_struct.gpio_mode = GPIO_MODE_MUX;
  gpio_init_struct.gpio_out_type = GPIO_OUTPUT_PUSH_PULL;
  gpio_init_struct.gpio_pull = GPIO_PULL_NONE;
  gpio_init_struct.gpio_drive_strength = GPIO_DRIVE_STRENGTH_STRONGER;
  gpio_init(TIM_GPIO, &gpio_init_struct);
	
  gpio_pin_mux_config(TIM_GPIO, GPIO_PINS_SOURCE8, GPIO_MUX_2);
  gpio_pin_mux_config(TIM_GPIO, GPIO_PINS_SOURCE9, GPIO_MUX_2);

  /* tmr1 encoder mode configuration   //TMRL编码器模式配置
     tmr1 ti1pf1 ,ti2fp2 as encoder input pin, tmr1 counter //TMRL ti1pf1 ,ti2fp2作为编码器输入引脚
     changed each signal edge. */      //TMRL计数器改变了每个信号边缘

  tmr_base_init(TMR1, 0xFF, 0);//初始化 TMR 周期、分频
  tmr_cnt_dir_set(TMR1, TMR_COUNT_UP);//设置 TMR 计数器计数方向

  /* config encoder mode */
  tmr_encoder_mode_config(TMR1, TMR_ENCODER_MODE_C, TMR_INPUT_BOTH_EDGE, TMR_INPUT_BOTH_EDGE);//配置 TMR 编码器模式

  /* enable tmr1 */
  tmr_counter_enable(TMR1, TRUE);		
}

2.获取编码器计数代码如下（示例）：

/*******************************************************************************
 * 函数名：Time1_Encoder_count
 * 描述  ：返回定时器编码模式计数
 * 输入  ：void
 * 输出  ：uint32_t
 * 调用  ：初始化
 * 备注  ：
*******************************************************************************/
uint32_t Time1_Encoder_count(void)
{
  return tmr_counter_value_get(TMR1);	
}

3.光编码器应用识别代码如下（示例）：

/*******************************************************************************
 * 函数名：Encoder_application
 * 描述  ：编码器判断
 * 输入  ：void
 * 输出  ：void
 * 调用  ：100ms
 * 备注  ：
 *******************************************************************************/
void Encoder_application(void)
{
    Coarse.Last_Light_counting = Coarse.Light_counting;	
    // printf("Coarse.Last_Light_counting = %d\r\n",Coarse.Last_Light_counting);				
    Coarse.Light_counting = Time1_Encoder_count();
    // printf("Coarse.Light_counting = %d\r\n",Coarse.Light_counting);		
    if (Coarse.First_Light_counting != Coarse.Light_counting) // 开始转动
    {				
        if (Coarse.Light_counting != Coarse.Last_Light_counting)
        {			
            if (Coarse.Light_counting > Coarse.Last_Light_counting) // 正向 
            {
                // printf("+++ \r\n");	
                Coarse.Positive_count++;	
                Coarse.Counter_count = 0;
                Coarse.Actual_Light_counting = Coarse.Light_counting - Coarse.Last_Light_counting;
                if (Coarse.Positive_count >= Filtering_frequency)
                {
                    Coarse.Positive_count = 0;
                    if (Coarse.Actual_Light_counting > Zero_Crossing)//过零情况 >200
                    {
                        Coarse.Actual_Light_counting = 1;
                        // printf("Coarse.Actual_Light_counting = %d\r\n",Coarse.Actual_Light_counting);
                        Send_Cmd6(Coarse.Actual_Light_counting);									
                    }
                    else
                    {
                        // printf("Coarse.Actual_Light_counting = %d\r\n",Coarse.Actual_Light_counting);
                        Send_Cmd6(Coarse.Actual_Light_counting);	
                    }		
                }							
            }
            else
            {
                // printf("--- \r\n");		
                Coarse.Positive_count = 0;
                Coarse.Counter_count++;
                Coarse.Actual_Light_counting = abs(Coarse.Light_counting - Coarse.Last_Light_counting);
                if (Coarse.Counter_count >= Filtering_frequency)
                {
                    Coarse.Counter_count = 0;
                    if (Coarse.Actual_Light_counting > Zero_Crossing)//过零情况 >200
                    {
                        Coarse.Actual_Light_counting = 1;
                        // printf("Coarse.Actual_Light_counting = %d\r\n",Coarse.Actual_Light_counting);		
                        Send_Cmd5(Coarse.Actual_Light_counting);									
                    }
                    else
                    {
                        // printf("Coarse.Actual_Light_counting = %d\r\n",Coarse.Actual_Light_counting);		
                        Send_Cmd5(Coarse.Actual_Light_counting);	
                    }
                }							
            }						
        }		
        else			
        {
            Coarse.First_Light_counting = Coarse.Light_counting;
        }	
    }			
}

这段代码实现了一个光编码器应用的判断功能。在函数Encoder_application中，程序首先获取当前的光编码器计数并将其保存为Coarse.Last_Light_counting，然后再次获取当前的光编码器计数保存为Coarse.Light_counting。接着程序会检查光编码器计数是否发生变化，如果有变化则进行一系列判断：

1.如果光编码器计数递增（即正向转动），则增加Coarse.Positive_count计数，并重置Coarse.Counter_count为0。然后计算实际光编码器计数的变化量Coarse.Actual_Light_counting，并根据一定的条件进行处理和发送命令。

2.如果光编码器计数递减（即反向转动），则重置Coarse.Positive_count为0，增加Coarse.Counter_count计数，并计算实际光编码器计数的变化量Coarse.Actual_Light_counting，同样根据一定的条件进行处理和发送命令。

3.如果光编码器计数没有发生变化，则将当前的光编码器计数赋值给Coarse.First_Light_counting，以备下一次比较使用。

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四、总结

以上讲了最小的光编码器AEDR-8400的原理和简单应用，有兴趣的可以看一看，感谢你的观看，谢谢！