《计算机图形学原理及实践》学习笔记之第十一章

第十一章 3D变换

3D空间变换与2D空间有很多类似情况：
3D空间比2D空间要多一维，所以我们视3D空间是由 $(x,y,z,w)$ 定义的 4D空间 w=1 的子集。
平移：
$$\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& a\\ 0& 1& 0& b\\ 0& 0& 0& c\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$

旋转我们待会儿单独讨论

缩放：
$$\left[\begin{array}{cccc}a& 0& 0& 0\\ 0& b& 0& 0\\ 0& 0& c& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$

错切：
$$\left[\begin{array}{cccc}1& a& b& 0\\ 0& 1& c& 0\\ 0& 0& 1& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$
上面只是错切的一个例子。错切依然会使直线上的点保持在一条直线上

还要其它的线性变换，跟2D空间下的都是类似的。

投影变换也跟2D变换类似，即在矩阵变换之后进行齐次变换。3D空间中它定义在整个平面上而不是一条直线上。

点反射：
一个点关于一个平面反射：

如图 $x_n$ 为 $x$ 关于 法向为 $n$ 的平面 的反射点。
可以得到 $x+x^{\prime }=(2x\cdot n)\ast n$
于是 $x^{\prime }=(2x\cdot n)\ast n-x$
而 $x_n=-x^{\prime }=x-(2x\cdot n)\ast n$
根据该式可得出 3D空间 的反射矩阵：
$$I-2n{n}^T=\left[\begin{array}{cccc}1-2n_x^2& -2n_x{n}_y& -2n_x{n}_z& 0\\ -2n_x{n}_y& 1-2n_y^2& -2n_y{n}_z& 0\\ -2n_x{n}_z& -2n_y{n}_z& 1-2n_z^2& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$
不好记，直接记 $I-2n{n}^T$ 就完事儿了，$I$ 是单位矩阵，$n$ 为平面法向

投影变换理论

3D空间的投影变换是 4D空间 w=1 子空间内的线性变换。它表示为一个 4x4矩阵$M$ 和 紧接着的 齐次变换。齐次变换：
$$H(x,y,z,w)=(\frac{x}{w},\frac{y}{w},\frac{z}{w},1)$$
那么，如果 矩阵M 的最后一维 与 点乘积得到的结果为 0，即 点经过 矩阵M 变换后 w = 0，
那么此时 齐次变换变得无意义，这里我们认为 该点 经过投影变换后 被变换到了 无穷远处。

旋转

3D空间的旋转 比 2D空间的旋转要复杂。在 2D空间中，我们认为 点是在 xy平面，旋转就是绕 z轴旋转。而在 3D空间，我们的点可以绕 x、y、z 三个轴旋转。
绕 z 轴，即在 xy平面上的旋转矩阵 我们在 2D空间变换中已经给出：
$$R_{x}y(\theta )=\left[\begin{array}{ccc}cos\theta & -sin\theta & 0\\ sin\theta & cos\theta & 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]$$
绕 x 轴，即在 yz平面上的旋转矩阵：
$$R_{y}z(\theta )=\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& cos\theta & -sin\theta \\ 0& sin\theta & cos\theta \end{array}\right]$$
绕 y 轴，即在 xz平面上的旋转矩阵：
$$R_{x}z(\theta )=\left[\begin{array}{ccc}cos\theta & 0& sin\theta \\ 0& 1& \\ -sin\theta & 0& cos\theta \end{array}\right]$$

关于这三个轴的旋转，我们可以用 欧拉角表示

欧拉角

欧拉角 是一种基于三种较简单旋转运动(称为 俯仰、滚动 和 偏航)创建一般旋转的机制。
用欧拉角表示旋转，易于人的理解，即将一个物体的旋转拆解为该物体绕 x、y、z 三个轴的旋转。
其矩阵就为 绕三个轴旋转的矩阵乘积：
M = [ 1 0 0 0 c o s φ − s i n φ 0 s i n φ c o s φ ] [ c o s θ 0 s i n θ 0 1 0 − s i n θ 0