华测组合导航调试过程（2）

一、查看惯导状态

方法：

• 网页端
• 终端
  1.网页端
  
  2.终端
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rostopic echo /chcnav/devpvt

stat: [1, 6]
状态值说明：

组合导航状态值：[2,4]，即组合导航模式，RTK稳定解定位定向

二、配置及标定

具体内容可见：
提取码：zew4
标定说明：车辆坐标系固定为前y,右x，上z，设备坐标系根据具体需要放置；跑车时要求：车速>=0.5m/s，且有加速减速过程，道路为开阔的口字形，顺时针逆时针都要跑，标定时长为三到五分钟。