Simscape Multibody入门指南3-单摆模型

最新推荐文章于 2025-02-16 20:12:46 发布

喵星球在发光

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分类专栏： simulink Simscape 文章标签： matlab

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_44935344/article/details/124406624

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本文档是一篇关于Simscape Multibody的入门教程，详细介绍了如何创建和仿真一个简单的单摆模型。教程涵盖从创建模型、指定重力、设置初始位置到配置求解器和进行仿真的全过程，旨在帮助读者理解如何使用Simscape Multibody进行机械系统建模。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

前言

`本人研究生期间正在做机器人轨迹跟踪方向，希望能通过使用Simscape Multibody来做机械臂轨迹跟踪，并用PID或其他方法对机械臂轨迹误差进行修正，因此根据官方文件自学Simscape Multibody，对文档进行翻译，删减，保留本人操作过程来记录学习过程。但由于本人水平有限，文章可能某些地方存在问题，请各位评论指正。

一、创建单摆模型

1.教程概述

钟摆是最简单的机械系统。该系统包含两个刚体，一个连杆和一个固定枢轴，通过转动关节连接。在本教程中，将使用上一篇单连杆模型创建的自定义模块对钟摆进行建模和仿真。 Revolute Joint 模块提供连杆和世界坐标系之间的旋转自由度。
在这里插入图片描述

2.构建模型

1.在MATLAB命令行输入smnew。打开Simscape Multibody模块库和具有常用模块的模板。
2. 删除Simulink-PS Converter, PS-Simulink Converter, Scope,和 Rigid Transform模块。
3. 将单连杆模型中创建的子系统拖动到该模型中，命名为Simple Link。
4. 在 Simscape >Multibody > Joints库中找到Revolute Joint模块并将其拖动到模