Simscape Multibody入门指南4-复合体模型

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一、复合体

1.复合建模策略

指定几个简单实体的属性通常比指定单个复杂实体的属性更简单。 复合为更简单的实体元素的组合，是一种建模策略来获得无法指定的复杂几何形状和惯性。 例如sm_cam_flapping_wing 模型中的 RightWing 主体就是这种建模策略。

>>sm_cam_flapping_wing； 

图中Right Wing由四个简单Solid模块组合而成。

二、创建复合几何体

使用 Rigid Transform 模块组合三个 General Extrusion 形状，以指定实体参考坐标系共享的固定空间关系。使用 Simscape Multibody 安装默认附带的不完整模型 smdoc_compound_link。

1.复合实体模型

首先查看smdoc_compound_link 模型及其工作空间中定义的几何变量：

1. 在 MATLAB 命令行输入模型名称 smdoc_compound_link。 打开模型，有六个未连接的块，3个 Solid、2个 Rigid Transform