Simscape入门指南1

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一、Simscape Multibody产品描述

1.Simscape Multibody建模和仿真

Simscape Multibody为三维机械系统提供了一个多体仿真环境，如机器人、车辆悬架、建筑设备和飞机起落架。您可以使用表示固体、关节、约束、力元素和传感器的块来建模多体系统。Simscape Multibody构造并求解了完整机械系统的运动方程。您可以将完整的CAD组件，包括所有质量、惯性线、关节、约束和三维几何图形，导入到模型中。一个自动生成的3D动画可以让您可视化的系统的动态。
Simscape Multibody可帮助您开发控制系统和测试系统的性能。您可以使用MATLAB变量和表达式来参数化模型，并在Simulink中为多体系统设计控制系统。您可以使用Simscape系列产品中的组件将液压、电气、气动和其他物理系统集成到模型中。要将您的模型部署到其他模拟环境，包括循环硬件(HIL)系统，Simscape Multibody支持c代码生成。

2.主要功能

1.在Simulink中，模拟三维机械系统、多维物理系统和控制算法的单一环境。
2.零件定义工具，包括标准几何、在 MATLAB 中定义的拉伸，以及STEP文件。
3.涵盖标准和自定义运动学关系的机械关节和约束。
4.用于分析运动和计算力的仿真模型。
5.多体系统动力学的三维动画。
6.CAD模型导入，包括零件、组件、关节和约束。
7.支持C代码生成（ Simulink Coder）。

二、Multibody模型分析

多体系统的核心是一组通过关节连接并受运动学约束